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使用python对创芯科技CANalyst-II分析仪进行二次开发（详细教程）

公司开发项目中，需要写一段程序发送和读取CAN总线的信息。目前主要使用PCAN官方设备+PCANBasic.dll，或者通过ZLG周立功的CAN设备+ControlCAN.dll来进行读取和发送。除此之外，也有其他品牌，其设备的基本用法及二次开发和PCAN、ZLG非常相似，本文以创芯科技的CAN设备为例。

实验平台

系统：Windows 64位 (x64)
python版本：3.8.5
python编译器：pycharm 2022.1.4
硬件：
计算机一台；
具有CAN通信功能的开发板一个；
创芯科技CAN分析仪一个，本文使用的是CANalyst-II分析仪，如下图所示：

步骤一：安装USB-CAN设备驱动

打开创芯科技的官网(https://www.zhcxgd.com/ZLXZ.html)，进入资料下载，下载相应的驱动程序和说明文档。如图所示：

解压后，直接进行安装程序，如有疑问，查阅驱动安装说明书。

步骤二：配置硬件环境及python代码实现

这里需要注意，部分读者可能没有下位机即具有CAN通信功能的开发板，因此笔者针对这两种情况分别提供了开发过程：

情况一：没有CAN通信功能的开发板

1、如下图所示，按照对应口接线，测试设备的收发功能。

2、安装调试工具
这里的目的是先通过调试工具进行调试，证明CAN设备连接没问题，调通后再使用代码进行调试。此调试工具同样可以通过创芯科技官网下载。

下载后如下：

此exe文件安装后，界面如图：

点击USBCAN测试工具：

点击打开并测试：

若显示测试通过，则设备和连接没问题：

为了开发需要，我们要拿到一些设备的信息。设备操作，启动设备：

弹出窗口，点击确定：

参数确认窗口中，获取到过滤验收码、过滤屏蔽码：

***

关闭此软件，进行下一步。

3、python收发CAN信号
打开第一步下载的CAN分析仪资料文件夹，找到程序所需的dll文件和Lib文件，复制到程序的根目录。

4、python收发测试

根据官方手册，共分为7步：

A、读取Dll动态链接库：

from ctypes import *
 
# 依赖的DLL文件(存放在根目录下)
CAN_DLL_PATH = './ControlCAN.dll'
 
# 读取DLL文件
Can_DLL = windll.LoadLibrary(CAN_DLL_PATH)

B、VCI_OpenDevice 打开设备：

# CAN卡类别为 USBCAN-2A, USBCAN-2C, CANalyst-II
VCI_USB_CAN_2 = 4
 
# CAN卡下标索引, 比如当只有一个USB-CAN适配器时, 索引号为0, 这时再插入一个USB-CAN适配器那么后面插入的这个设备索引号就是1, 以此类推
DEV_INDEX = 0
 
# 打开设备, 一个设备只能打开一次
# return: 1=OK 0=ERROR
def connect():
    # VCI_USB_CAN_2: 设备类型
    # DEV_INDEX:     设备索引
    # RESERVED:      保留参数
    ret = Can_DLL.VCI_OpenDevice(VCI_USB_CAN_2, DEV_INDEX, RESERVED)
    if ret == STATUS_OK:
        print('VCI_OpenDevice: 设备开启成功')
    else:
        print('VCI_OpenDevice: 设备开启失败')
    return ret

C、VCI_InitCAN 初始化指定CAN通道：

# 通道初始化参数结构
# AccCode:  过滤验收码
# AccMask:  过滤屏蔽码
# Reserved: 保留字段
# Filter:   滤波模式 0/1=接收所有类型 2=只接收标准帧 3=只接收扩展帧
# Timing0:  波特率 T0
# Timing1:  波特率 T1
# Mode:     工作模式 0=正常工作 1=仅监听模式 2=自发自收测试模式
class VCI_CAN_INIT_CONFIG(Structure):
    _fields_ = [
        ("AccCode", c_uint),
        ("AccMask", c_uint),
        ("Reserved", c_uint),
        ("Filter", c_ubyte),
        ("Timing0", c_ubyte),
        ("Timing1", c_ubyte),
        ("Mode", c_ubyte)
    ]
 
# 过滤验收码
ACC_CODE = 0x80000000
 
# 过滤屏蔽码
ACC_MASK = 0xFFFFFFFF
 
# 保留字段
RESERVED = 0
 
# 滤波模式 0/1=接收所有类型
FILTER = 0
 
# 波特率 T0
TIMING_0 = 0x03
 
# 波特率 T1
TIMING_1 = 0x1C
 
# 工作模式 0=正常工作
MODE = 0
 
# 初始化通道
# return: 1=OK 0=ERROR
def init(can_index):
    init_config = VCI_CAN_INIT_CONFIG(ACC_CODE, ACC_MASK, RESERVED, FILTER, TIMING_0, TIMING_1, MODE)
    # VCI_USB_CAN_2: 设备类型
    # DEV_INDEX:     设备索引
    # can_index:     CAN通道索引
    # init_config:   请求参数体
    ret = Can_DLL.VCI_InitCAN(VCI_USB_CAN_2, DEV_INDEX, can_index, byref(init_config))
    if ret == STATUS_OK:
        print('VCI_InitCAN: 通道 ' + str(can_index + 1) + ' 初始化成功')
    else:
        print('VCI_InitCAN: 通道 ' + str(can_index + 1) + ' 初始化失败')
    return ret

以上请求参数的波特率可以参考下图。

D、VCI_StartCAN 打开指定CAN通道：

# 打开通道
# return: 1=OK 0=ERROR
def start(can_index):
    # VCI_USB_CAN_2: 设备类型
    # DEV_INDEX:     设备索引
    # can_index:     CAN通道索引
    ret = Can_DLL.VCI_StartCAN(VCI_USB_CAN_2, DEV_INDEX, can_index)
    if ret == STATUS_OK:
        print('VCI_StartCAN: 通道 ' + str(can_index + 1) + ' 打开成功')
    else:
        print('VCI_StartCAN: 通道 ' + str(can_index + 1) + ' 打开失败')
    return ret

E、VCI_Transmit 发送数据：

# CAN帧结构体
# ID:         帧ID, 32位变量, 数据格式为靠右对齐
# TimeStamp:  设备接收到某一帧的时间标识, 时间标示从CAN卡上电开始计时, 计时单位为0.1ms
# TimeFlag:   是否使用时间标识, 为1时TimeStamp有效, TimeFlag和TimeStamp只在此帧为接收帧时才有意义
# SendType:   发送帧类型 0=正常发送(发送失败会自动重发, 重发时间为4秒, 4秒内没有发出则取消) 1=单次发送(只发送一次, 发送失败不会自动重发, 总线只产生一帧数据)[二次开发, 建议1, 提高发送的响应速度]
# RemoteFlag: 是否是远程帧 0=数据帧 1=远程帧(数据段空)
# ExternFlag: 是否是扩展帧 0=标准帧(11位ID) 1=扩展帧(29位ID)
# DataLen:    数据长度DLC(<=8), 即CAN帧Data有几个字节, 约束了后面Data[8]中的有效字节
# Data:       CAN帧的数据, 由于CAN规定了最大是8个字节, 所以这里预留了8个字节的空间, 受DataLen约束, 如DataLen定义为3, 即Data[0]、Data[1]、Data[2]是有效的
# Reserved:   保留字段
class VCI_CAN_OBJ(Structure):
    _fields_ = [
        ("ID", c_uint),
        ("TimeStamp", c_uint),
        ("TimeFlag", c_ubyte),
        ("SendType", c_ubyte),
        ("RemoteFlag", c_ubyte),
        ("ExternFlag", c_ubyte),
        ("DataLen", c_ubyte),
        ("Data", c_ubyte * 8),
        ("Reserved", c_ubyte * 3)
     ]
 
# 要发送的参数
TRANSMIT_DATA = 5
 
# 保留字段
RESERVED = 0
 
# 发送帧ID
TRANSMIT_ID = 0x1
 
# 接收帧ID
RECEIVE_ID = 0x0
 
# 时间标识
TIME_STAMP = 0
 
# 是否使用时间标识
TIME_FLAG = 0
 
# 发送帧类型
TRANSMIT_SEND_TYPE = 1
 
# 接收帧类型
RECEIVE_SEND_TYPE = 0
 
# 是否是远程帧
REMOTE_FLAG = 0
 
# 是否是扩展帧
EXTERN_FLAG = 0
 
# 数据长度DLC
DATA_LEN = 8
 
# 用来接收的帧结构体数组的长度, 适配器中为每个通道设置了2000帧左右的接收缓存区
RECEIVE_LEN = 2500
 
# 接收保留字段
WAIT_TIME = 0
 
# 要发送的参数
TRANSMIT_DATA = 5
 
# 要发送的帧结构体数组的长度(发送的帧数量), 最大为1000, 建议设为1, 每次发送单帧, 以提高发送效率
TRANSMIT_LEN = 1
 
# 发送数据
# return: 1=OK 0=ERROR
def transmit(can_index):
    ubyte_array_8 = c_ubyte * 8
    DATA = ubyte_array_8(TRANSMIT_DATA, TRANSMIT_DATA, TRANSMIT_DATA, TRANSMIT_DATA, TRANSMIT_DATA, TRANSMIT_DATA, TRANSMIT_DATA, TRANSMIT_DATA)
    ubyte_array_3 = c_ubyte * 3
    RESERVED_3 = ubyte_array_3(RESERVED, RESERVED, RESERVED)
    can_obj = VCI_CAN_OBJ(TRANSMIT_ID, TIME_STAMP, TIME_FLAG, TRANSMIT_SEND_TYPE, REMOTE_FLAG, EXTERN_FLAG, DATA_LEN, DATA, RESERVED_3)
    # VCI_USB_CAN_2: 设备类型
    # DEV_INDEX:     设备索引
    # can_index:     CAN通道索引
    # can_obj:       请求参数体
    # TRANSMIT_LEN:  发送的帧数量
    ret = Can_DLL.VCI_Transmit(VCI_USB_CAN_2, DEV_INDEX, can_index, byref(can_obj), TRANSMIT_LEN)
    if ret == STATUS_OK:
        print('VCI_Transmit: 通道 ' + str(can_index + 1) + ' 发送数据成功')
    else:
        print('VCI_Transmit: 通道 ' + str(can_index + 1) + ' 发送数据成功')

F、VCI_Receive 接收数据：

# return: 1=OK 0=ERROR
def receive(can_index):
    ubyte_array_8 = c_ubyte * 8
    DATA = ubyte_array_8(RESERVED, RESERVED, RESERVED, RESERVED, RESERVED, RESERVED, RESERVED, RESERVED)
    ubyte_array_3 = c_ubyte * 3
    RESERVED_3 = ubyte_array_3(RESERVED, RESERVED, RESERVED)
    # 参数结构参考122行
    can_obj = VCI_CAN_OBJ(RECEIVE_ID, TIME_STAMP, TIME_FLAG, RECEIVE_SEND_TYPE, REMOTE_FLAG, EXTERN_FLAG, DATA_LEN, DATA, RESERVED_3)
    # VCI_USB_CAN_2: 设备类型
    # DEV_INDEX:     设备索引
    # can_index:     CAN通道索引
    # can_obj:       请求参数体
    # RECEIVE_LEN:   用来接收帧结构体数组的长度
    # WAIT_TIME:     保留参数
    ret = Can_DLL.VCI_Receive(VCI_USB_CAN_2, DEV_INDEX, can_index, byref(can_obj), RECEIVE_LEN, WAIT_TIME)
    while ret != STATUS_OK:
        print('VCI_Receive: 通道 ' + str(can_index + 1) + ' 接收数据失败, 正在重试')
        ret = Can_DLL.VCI_Receive(VCI_USB_CAN_2, DEV_INDEX, can_index, byref(can_obj), RECEIVE_LEN, WAIT_TIME)
    else:
        print('VCI_Receive: 通道 ' + str(can_index + 1) + ' 接收数据成功')
        print('ID: ', can_obj.ID)
        print('DataLen: ', can_obj.DataLen)
        print('Data: ', list(can_obj.Data))
    return ret

G、测试程序：

if __name__ == '__main__':
    connect()
    # 初始化CAN1
    init(CAN_INDEX_1)
    # 启动CAN1
    start(CAN_INDEX_1)
    # 初始化CAN2
    init(CAN_INDEX_2)
    # 启动CAN2
    start(CAN_INDEX_2)
    # CAN1发送数据
    transmit(CAN_INDEX_1)
    # CAN2接收数据
    receive(CAN_INDEX_2)

完整代码如下：

from ctypes import *
 
STATUS_OK = 1
RESERVED = 0  # 保留字段
 
"""1.读取动态链接库"""
# 依赖的DLL文件(存放在根目录下)
CAN_DLL_PATH = './ControlCAN.dll'
# 读取DLL文件
Can_DLL = windll.LoadLibrary(CAN_DLL_PATH)
 
 
"""2.VCI_OpenDevice 打开设备"""
# 打开设备, 一个设备只能打开一次
# return: 1=OK 0=ERROR
def connect(VCI_USB_CAN_2, DEV_INDEX):
    # VCI_USB_CAN_2: 设备类型
    # DEV_INDEX:     设备索引
    # RESERVED:      保留参数
    ret = Can_DLL.VCI_OpenDevice(VCI_USB_CAN_2, DEV_INDEX, RESERVED)
    if ret == STATUS_OK:
        print('VCI_OpenDevice: 设备开启成功')
    else:
        print('VCI_OpenDevice: 设备开启失败')
    return ret
 
 
"""3.VCI_InitCAN 初始化指定CAN通道"""
# 通道初始化参数结构
# AccCode:  过滤验收码
# AccMask:  过滤屏蔽码
# Reserved: 保留字段
# Filter:   滤波模式 0/1=接收所有类型 2=只接收标准帧 3=只接收扩展帧
# Timing0:  波特率 T0
# Timing1:  波特率 T1
# Mode:     工作模式 0=正常工作 1=仅监听模式 2=自发自收测试模式
class VCI_CAN_INIT_CONFIG(Structure):
    _fields_ = [
        ("AccCode", c_uint),
        ("AccMask", c_uint),
        ("Reserved", c_uint),
        ("Filter", c_ubyte),
        ("Timing0", c_ubyte),
        ("Timing1", c_ubyte),
        ("Mode", c_ubyte)
    ]
 
# 过滤验收码
ACC_CODE = 0x80000000
 
# 过滤屏蔽码
ACC_MASK = 0xFFFFFFFF
 
# 滤波模式 0/1=接收所有类型
FILTER = 0
 
# 波特率 T0
TIMING_0 = 0x03
 
# 波特率 T1
TIMING_1 = 0x1C
 
# 工作模式 0=正常工作
MODE = 0
 
# 初始化通道
# return: 1=OK 0=ERROR
def init(VCI_USB_CAN_2, DEV_INDEX, can_index):
    init_config = VCI_CAN_INIT_CONFIG(ACC_CODE, ACC_MASK, RESERVED, FILTER, TIMING_0, TIMING_1, MODE)
    # VCI_USB_CAN_2: 设备类型
    # DEV_INDEX:     设备索引
    # can_index:     CAN通道索引
    # init_config:   请求参数体
    ret = Can_DLL.VCI_InitCAN(VCI_USB_CAN_2, DEV_INDEX, can_index, byref(init_config))
    if ret == STATUS_OK:
        print('VCI_InitCAN: 通道 ' + str(can_index + 1) + ' 初始化成功')
    else:
        print('VCI_InitCAN: 通道 ' + str(can_index + 1) + ' 初始化失败')
    return ret
 
 
"""4.VCI_StartCAN 打开指定CAN通道"""
# 打开通道
# return: 1=OK 0=ERROR
def start(VCI_USB_CAN_2, DEV_INDEX, can_index):
    # VCI_USB_CAN_2: 设备类型
    # DEV_INDEX:     设备索引
    # can_index:     CAN通道索引
    ret = Can_DLL.VCI_StartCAN(VCI_USB_CAN_2, DEV_INDEX, can_index)
    if ret == STATUS_OK:
        print('VCI_StartCAN: 通道 ' + str(can_index + 1) + ' 打开成功')
    else:
        print('VCI_StartCAN: 通道 ' + str(can_index + 1) + ' 打开失败')
    return ret
 
 
"""5.VCI_Transmit 发送数据"""
# CAN帧结构体
# ID:         帧ID, 32位变量, 数据格式为靠右对齐
# TimeStamp:  设备接收到某一帧的时间标识, 时间标示从CAN卡上电开始计时, 计时单位为0.1ms
# TimeFlag:   是否使用时间标识, 为1时TimeStamp有效, TimeFlag和TimeStamp只在此帧为接收帧时才有意义
# SendType:   发送帧类型 0=正常发送(发送失败会自动重发, 重发时间为4秒, 4秒内没有发出则取消) 1=单次发送(只发送一次, 发送失败不会自动重发, 总线只产生一帧数据)[二次开发, 建议1, 提高发送的响应速度]
# RemoteFlag: 是否是远程帧 0=数据帧 1=远程帧(数据段空)
# ExternFlag: 是否是扩展帧 0=标准帧(11位ID) 1=扩展帧(29位ID)
# DataLen:    数据长度DLC(<=8), 即CAN帧Data有几个字节, 约束了后面Data[8]中的有效字节
# Data:       CAN帧的数据, 由于CAN规定了最大是8个字节, 所以这里预留了8个字节的空间, 受DataLen约束, 如DataLen定义为3, 即Data[0]、Data[1]、Data[2]是有效的
# Reserved:   保留字段
class VCI_CAN_OBJ(Structure):
    _fields_ = [
        ("ID", c_uint),
        ("TimeStamp", c_uint),
        ("TimeFlag", c_ubyte),
        ("SendType", c_ubyte),
        ("RemoteFlag", c_ubyte),
        ("ExternFlag", c_ubyte),
        ("DataLen", c_ubyte),
        ("Data", c_ubyte * 8),
        ("Reserved", c_ubyte * 3)
    ]
 
# 发送帧ID
TRANSMIT_ID = 0x1
 
# 接收帧ID
RECEIVE_ID = 0x0
 
# 时间标识
TIME_STAMP = 0
 
# 是否使用时间标识
TIME_FLAG = 0
 
# 发送帧类型
TRANSMIT_SEND_TYPE = 1
 
# 接收帧类型
RECEIVE_SEND_TYPE = 0
 
# 是否是远程帧
REMOTE_FLAG = 0
 
# 是否是扩展帧
EXTERN_FLAG = 0
 
# 数据长度DLC
DATA_LEN = 8
 
# 用来接收的帧结构体数组的长度, 适配器中为每个通道设置了2000帧左右的接收缓存区
RECEIVE_LEN = 2500
 
# 接收保留字段
WAIT_TIME = 0
 
# 要发送的帧结构体数组的长度(发送的帧数量), 最大为1000, 建议设为1, 每次发送单帧, 以提高发送效率
TRANSMIT_LEN = 1
 
# 发送数据
# return: 1=OK 0=ERROR
def transmit(VCI_USB_CAN_2, DEV_INDEX, can_index, TRANSMIT_DATA01, TRANSMIT_DATA02, TRANSMIT_DATA03, TRANSMIT_DATA04, TRANSMIT_DATA05, TRANSMIT_DATA06, TRANSMIT_DATA07, TRANSMIT_DATA08):  # TRANSMIT_DATA01~TRANSMIT_DATA08为要发送的8个字节的数据
    ubyte_array_8 = c_ubyte * 8
    DATA = ubyte_array_8(TRANSMIT_DATA01, TRANSMIT_DATA02, TRANSMIT_DATA03, TRANSMIT_DATA04, TRANSMIT_DATA05, TRANSMIT_DATA06, TRANSMIT_DATA07, TRANSMIT_DATA08)
    ubyte_array_3 = c_ubyte * 3
    RESERVED_3 = ubyte_array_3(RESERVED, RESERVED, RESERVED)
    can_obj = VCI_CAN_OBJ(TRANSMIT_ID, TIME_STAMP, TIME_FLAG, TRANSMIT_SEND_TYPE, REMOTE_FLAG, EXTERN_FLAG, DATA_LEN, DATA, RESERVED_3)
    # VCI_USB_CAN_2: 设备类型
    # DEV_INDEX:     设备索引
    # can_index:     CAN通道索引
    # can_obj:       请求参数体
    # TRANSMIT_LEN:  发送的帧数量
    ret = Can_DLL.VCI_Transmit(VCI_USB_CAN_2, DEV_INDEX, can_index, byref(can_obj), TRANSMIT_LEN)
    if ret == STATUS_OK:
        print('VCI_Transmit: 通道 ' + str(can_index + 1) + ' 发送数据成功')
    else:
        print('VCI_Transmit: 通道 ' + str(can_index + 1) + ' 发送数据成功')
 
"""6.VCI_Receive 接收数据"""
# 接收数据
# return: 1=OK 0=ERROR
def receive(VCI_USB_CAN_2, DEV_INDEX, can_index):
    ubyte_array_8 = c_ubyte * 8
    DATA = ubyte_array_8(RESERVED, RESERVED, RESERVED, RESERVED, RESERVED, RESERVED, RESERVED, RESERVED)
    ubyte_array_3 = c_ubyte * 3
    RESERVED_3 = ubyte_array_3(RESERVED, RESERVED, RESERVED)
    # 参数结构参考122行
    can_obj = VCI_CAN_OBJ(RECEIVE_ID, TIME_STAMP, TIME_FLAG, RECEIVE_SEND_TYPE, REMOTE_FLAG, EXTERN_FLAG, DATA_LEN, DATA, RESERVED_3)
    # VCI_USB_CAN_2: 设备类型
    # DEV_INDEX:     设备索引
    # can_index:     CAN通道索引
    # can_obj:       请求参数体
    # RECEIVE_LEN:   用来接收帧结构体数组的长度
    # WAIT_TIME:     保留参数
    ret = Can_DLL.VCI_Receive(VCI_USB_CAN_2, DEV_INDEX, can_index, byref(can_obj), RECEIVE_LEN, WAIT_TIME)
    while ret != STATUS_OK:
        print('VCI_Receive: 通道 ' + str(can_index + 1) + ' 接收数据失败, 正在重试')
        ret = Can_DLL.VCI_Receive(VCI_USB_CAN_2, DEV_INDEX, can_index, byref(can_obj), RECEIVE_LEN, WAIT_TIME)
    else:
        print('VCI_Receive: 通道 ' + str(can_index + 1) + ' 接收数据成功')
        print('ID: ', can_obj.ID)
        print('DataLen: ', can_obj.DataLen)
        print('Data: ', list(can_obj.Data))
    return ret
 
"""7.关闭已打开的USB-CAN适配器"""
def close(VCI_USB_CAN_2, DEV_INDEX):
    Can_DLL.VCI_CloseDevice(VCI_USB_CAN_2, DEV_INDEX)
    print("VCI_CloseDevice: 设备关闭成功")
 
if __name__ == '__main__':
    # CAN卡类别为 USBCAN-2A, USBCAN-2C, CANalyst-II
    VCI_USB_CAN_2 = 4
 
    # CAN卡下标索引, 比如当只有一个USB-CAN适配器时, 索引号为0, 这时再插入一个USB-CAN适配器那么后面插入的这个设备索引号就是1, 以此类推
    DEV_INDEX = 0
 
    CAN_INDEX_1 = 0
    CAN_INDEX_2 = 1
 
    connect(VCI_USB_CAN_2, DEV_INDEX)
    # 初始化CAN1
    init(VCI_USB_CAN_2, DEV_INDEX, CAN_INDEX_1)
    # 启动CAN1
    start(VCI_USB_CAN_2, DEV_INDEX, CAN_INDEX_1)
    # 初始化CAN2
    init(VCI_USB_CAN_2, DEV_INDEX, CAN_INDEX_2)
    # 启动CAN2
    start(VCI_USB_CAN_2, DEV_INDEX, CAN_INDEX_2)
    # CAN1发送数据
    transmit(VCI_USB_CAN_2, DEV_INDEX, CAN_INDEX_1, 0x01, 0x12, 0x13, 0x14, 0x15, 0x16, 0x17, 0x18)
    transmit(VCI_USB_CAN_2, DEV_INDEX, CAN_INDEX_1, 0x03, 0x12, 0x13, 0x14, 0x15, 0x16, 0x17, 0x18)
    # CAN2接收数据
    receive(VCI_USB_CAN_2, DEV_INDEX, CAN_INDEX_2)
    receive(VCI_USB_CAN_2, DEV_INDEX, CAN_INDEX_2)
    # 关闭设备
    close(VCI_USB_CAN_2, DEV_INDEX)

测试结果：

VCI_OpenDevice: 设备开启成功
VCI_InitCAN: 通道 1 初始化成功
VCI_StartCAN: 通道 1 打开成功
VCI_InitCAN: 通道 2 初始化成功
VCI_StartCAN: 通道 2 打开成功
VCI_Transmit: 通道 1 发送数据成功
VCI_Receive: 通道 2 接收数据成功
ID:  1
DataLen:  8
Data:  [5, 5, 5, 5, 5, 5, 5, 5]
VCI_CloseDevice: 设备关闭成功

若发送或接收成功，有CAN信号，CAN分析仪则会有蓝灯闪烁：

情况二：有CAN通信功能的开发板

1、CAN分析仪USB端连接电脑，另一端连接开发板 (两根端子)，H接开发板的H，L接L，：

2、硬件测试：

启动设备：

弹出窗口，点击确定：

参数确认窗口中，获取到过滤验收码、过滤屏蔽码，再点击确认（注意，这里的波特率需要和后续完整代码里设置的一样）：
***
如果提示连接成功，则硬件环境配置成功。关闭连接，进行下一步。

3、配置程序环境
打开第一步下载的CAN分析仪资料文件夹，找到程序所需的dll文件和Lib文件，复制到程序的根目录。

4、python收发测试
完整代码：

from ctypes import *
 
STATUS_OK = 1
RESERVED = 0  # 保留字段
 
"""1.读取动态链接库"""
# 依赖的DLL文件(存放在根目录下)
CAN_DLL_PATH = './ControlCAN.dll'
# 读取DLL文件
Can_DLL = windll.LoadLibrary(CAN_DLL_PATH)
 
 
"""2.VCI_OpenDevice 打开设备"""
# 打开设备, 一个设备只能打开一次
# return: 1=OK 0=ERROR
def connect(VCI_USB_CAN_2, DEV_INDEX):
    # VCI_USB_CAN_2: 设备类型
    # DEV_INDEX:     设备索引
    # RESERVED:      保留参数
    ret = Can_DLL.VCI_OpenDevice(VCI_USB_CAN_2, DEV_INDEX, RESERVED)
    if ret == STATUS_OK:
        print('VCI_OpenDevice: 设备开启成功')
    else:
        print('VCI_OpenDevice: 设备开启失败')
    return ret
 
 
"""3.VCI_InitCAN 初始化指定CAN通道"""
# 通道初始化参数结构
# AccCode:  过滤验收码
# AccMask:  过滤屏蔽码
# Reserved: 保留字段
# Filter:   滤波模式 0/1=接收所有类型 2=只接收标准帧 3=只接收扩展帧
# Timing0:  波特率 T0
# Timing1:  波特率 T1
# Mode:     工作模式 0=正常工作 1=仅监听模式 2=自发自收测试模式
class VCI_CAN_INIT_CONFIG(Structure):
    _fields_ = [
        ("AccCode", c_uint),
        ("AccMask", c_uint),
        ("Reserved", c_uint),
        ("Filter", c_ubyte),
        ("Timing0", c_ubyte),
        ("Timing1", c_ubyte),
        ("Mode", c_ubyte)
    ]
 
# 过滤验收码
ACC_CODE = 0x80000000
 
# 过滤屏蔽码
ACC_MASK = 0xFFFFFFFF
 
# 滤波模式 0/1=接收所有类型
FILTER = 0
 
# 波特率 T0
TIMING_0 = 0x03    #这个要根据实际的波特率自行配置！
 
# 波特率 T1
TIMING_1 = 0x1C    #这个要根据实际的波特率自行配置！
 
# 工作模式 0=正常工作
MODE = 0
 
# 初始化通道
# return: 1=OK 0=ERROR
def init(VCI_USB_CAN_2, DEV_INDEX, can_index):
    init_config = VCI_CAN_INIT_CONFIG(ACC_CODE, ACC_MASK, RESERVED, FILTER, TIMING_0, TIMING_1, MODE)
    # VCI_USB_CAN_2: 设备类型
    # DEV_INDEX:     设备索引
    # can_index:     CAN通道索引
    # init_config:   请求参数体
    ret = Can_DLL.VCI_InitCAN(VCI_USB_CAN_2, DEV_INDEX, can_index, byref(init_config))
    if ret == STATUS_OK:
        print('VCI_InitCAN: 通道 ' + str(can_index + 1) + ' 初始化成功')
    else:
        print('VCI_InitCAN: 通道 ' + str(can_index + 1) + ' 初始化失败')
    return ret
 
 
"""4.VCI_StartCAN 打开指定CAN通道"""
# 打开通道
# return: 1=OK 0=ERROR
def start(VCI_USB_CAN_2, DEV_INDEX, can_index):
    # VCI_USB_CAN_2: 设备类型
    # DEV_INDEX:     设备索引
    # can_index:     CAN通道索引
    ret = Can_DLL.VCI_StartCAN(VCI_USB_CAN_2, DEV_INDEX, can_index)
    if ret == STATUS_OK:
        print('VCI_StartCAN: 通道 ' + str(can_index + 1) + ' 打开成功')
    else:
        print('VCI_StartCAN: 通道 ' + str(can_index + 1) + ' 打开失败')
    return ret
 
 
"""5.VCI_Transmit 发送数据"""
# CAN帧结构体
# ID:         帧ID, 32位变量, 数据格式为靠右对齐
# TimeStamp:  设备接收到某一帧的时间标识, 时间标示从CAN卡上电开始计时, 计时单位为0.1ms
# TimeFlag:   是否使用时间标识, 为1时TimeStamp有效, TimeFlag和TimeStamp只在此帧为接收帧时才有意义
# SendType:   发送帧类型 0=正常发送(发送失败会自动重发, 重发时间为4秒, 4秒内没有发出则取消) 1=单次发送(只发送一次, 发送失败不会自动重发, 总线只产生一帧数据)[二次开发, 建议1, 提高发送的响应速度]
# RemoteFlag: 是否是远程帧 0=数据帧 1=远程帧(数据段空)
# ExternFlag: 是否是扩展帧 0=标准帧(11位ID) 1=扩展帧(29位ID)
# DataLen:    数据长度DLC(<=8), 即CAN帧Data有几个字节, 约束了后面Data[8]中的有效字节
# Data:       CAN帧的数据, 由于CAN规定了最大是8个字节, 所以这里预留了8个字节的空间, 受DataLen约束, 如DataLen定义为3, 即Data[0]、Data[1]、Data[2]是有效的
# Reserved:   保留字段
class VCI_CAN_OBJ(Structure):
    _fields_ = [
        ("ID", c_uint),
        ("TimeStamp", c_uint),
        ("TimeFlag", c_ubyte),
        ("SendType", c_ubyte),
        ("RemoteFlag", c_ubyte),
        ("ExternFlag", c_ubyte),
        ("DataLen", c_ubyte),
        ("Data", c_ubyte * 8),
        ("Reserved", c_ubyte * 3)
    ]
 
# 发送帧ID
TRANSMIT_ID = 0x1
 
# 接收帧ID
RECEIVE_ID = 0x0
 
# 时间标识
TIME_STAMP = 0
 
# 是否使用时间标识
TIME_FLAG = 0
 
# 发送帧类型
TRANSMIT_SEND_TYPE = 1
 
# 接收帧类型
RECEIVE_SEND_TYPE = 0
 
# 是否是远程帧
REMOTE_FLAG = 0
 
# 是否是扩展帧
EXTERN_FLAG = 0
 
# 数据长度DLC
DATA_LEN = 8
 
# 用来接收的帧结构体数组的长度, 适配器中为每个通道设置了2000帧左右的接收缓存区
RECEIVE_LEN = 2500
 
# 接收保留字段
WAIT_TIME = 0
 
# 要发送的帧结构体数组的长度(发送的帧数量), 最大为1000, 建议设为1, 每次发送单帧, 以提高发送效率
TRANSMIT_LEN = 1
 
# 发送数据
# return: 1=OK 0=ERROR
def transmit(VCI_USB_CAN_2, DEV_INDEX, can_index, TRANSMIT_DATA01, TRANSMIT_DATA02, TRANSMIT_DATA03, TRANSMIT_DATA04, TRANSMIT_DATA05, TRANSMIT_DATA06, TRANSMIT_DATA07, TRANSMIT_DATA08):  # TRANSMIT_DATA01~TRANSMIT_DATA08为要发送的8个字节的数据
    ubyte_array_8 = c_ubyte * 8
    DATA = ubyte_array_8(TRANSMIT_DATA01, TRANSMIT_DATA02, TRANSMIT_DATA03, TRANSMIT_DATA04, TRANSMIT_DATA05, TRANSMIT_DATA06, TRANSMIT_DATA07, TRANSMIT_DATA08)
    ubyte_array_3 = c_ubyte * 3
    RESERVED_3 = ubyte_array_3(RESERVED, RESERVED, RESERVED)
    can_obj = VCI_CAN_OBJ(TRANSMIT_ID, TIME_STAMP, TIME_FLAG, TRANSMIT_SEND_TYPE, REMOTE_FLAG, EXTERN_FLAG, DATA_LEN, DATA, RESERVED_3)
    # VCI_USB_CAN_2: 设备类型
    # DEV_INDEX:     设备索引
    # can_index:     CAN通道索引
    # can_obj:       请求参数体
    # TRANSMIT_LEN:  发送的帧数量
    ret = Can_DLL.VCI_Transmit(VCI_USB_CAN_2, DEV_INDEX, can_index, byref(can_obj), TRANSMIT_LEN)
    if ret == STATUS_OK:
        print('VCI_Transmit: 通道 ' + str(can_index + 1) + ' 发送数据成功')
    else:
        print('VCI_Transmit: 通道 ' + str(can_index + 1) + ' 发送数据成功')
 
"""6.VCI_Receive 接收数据"""
# 接收数据
# return: 1=OK 0=ERROR
def receive(VCI_USB_CAN_2, DEV_INDEX, can_index):
    ubyte_array_8 = c_ubyte * 8
    DATA = ubyte_array_8(RESERVED, RESERVED, RESERVED, RESERVED, RESERVED, RESERVED, RESERVED, RESERVED)
    ubyte_array_3 = c_ubyte * 3
    RESERVED_3 = ubyte_array_3(RESERVED, RESERVED, RESERVED)
    # 参数结构参考122行
    can_obj = VCI_CAN_OBJ(RECEIVE_ID, TIME_STAMP, TIME_FLAG, RECEIVE_SEND_TYPE, REMOTE_FLAG, EXTERN_FLAG, DATA_LEN, DATA, RESERVED_3)
    # VCI_USB_CAN_2: 设备类型
    # DEV_INDEX:     设备索引
    # can_index:     CAN通道索引
    # can_obj:       请求参数体
    # RECEIVE_LEN:   用来接收帧结构体数组的长度
    # WAIT_TIME:     保留参数
    ret = Can_DLL.VCI_Receive(VCI_USB_CAN_2, DEV_INDEX, can_index, byref(can_obj), RECEIVE_LEN, WAIT_TIME)
    while ret != STATUS_OK:
        print('VCI_Receive: 通道 ' + str(can_index + 1) + ' 接收数据失败, 正在重试')
        ret = Can_DLL.VCI_Receive(VCI_USB_CAN_2, DEV_INDEX, can_index, byref(can_obj), RECEIVE_LEN, WAIT_TIME)
    else:
        print('VCI_Receive: 通道 ' + str(can_index + 1) + ' 接收数据成功')
        print('ID: ', can_obj.ID)
        print('DataLen: ', can_obj.DataLen)
        print('Data: ', list(can_obj.Data))
    return ret
 
"""7.关闭已打开的USB-CAN适配器"""
def close(VCI_USB_CAN_2, DEV_INDEX):
    Can_DLL.VCI_CloseDevice(VCI_USB_CAN_2, DEV_INDEX)
    print("VCI_CloseDevice: 设备关闭成功")
 
if __name__ == '__main__':
    # CAN卡类别为 USBCAN-2A, USBCAN-2C, CANalyst-II
    VCI_USB_CAN_2 = 4
 
    # CAN卡下标索引, 比如当只有一个USB-CAN适配器时, 索引号为0, 这时再插入一个USB-CAN适配器那么后面插入的这个设备索引号就是1, 以此类推
    DEV_INDEX = 0
 
    CAN_INDEX_1 = 0
    CAN_INDEX_2 = 1
 
    connect(VCI_USB_CAN_2, DEV_INDEX)
    # 初始化CAN1
    init(VCI_USB_CAN_2, DEV_INDEX, CAN_INDEX_1)
    # 启动CAN1
    start(VCI_USB_CAN_2, DEV_INDEX, CAN_INDEX_1)
    # CAN1发送数据
    transmit(VCI_USB_CAN_2, DEV_INDEX, CAN_INDEX_1, 0x01, 0x12, 0x13, 0x14, 0x15, 0x16, 0x17, 0x18)
    transmit(VCI_USB_CAN_2, DEV_INDEX, CAN_INDEX_1, 0x03, 0x12, 0x13, 0x14, 0x15, 0x16, 0x17, 0x18)
    # 关闭设备
    close(VCI_USB_CAN_2, DEV_INDEX)

注意：上面的代码段中，波特率需要根据实际情况自行配置！

运行后如果成功，终端会如下所示，CAN通信仪闪一下蓝光，接着会不断提示通道1未接收到数据，不要慌，此时通过开发板发送一个CAN信号，终端就会显示收到的CAN信息。

VCI_OpenDevice: 设备开启成功
VCI_InitCAN: 通道 1 初始化成功
VCI_StartCAN: 通道 1 打开成功
VCI_Transmit: 通道 1 发送数据成功
ID:  1
DataLen:  8
Data:  [5, 5, 5, 5, 5, 5, 5, 5]

至此，已完成对创芯科技CANalyst-II分析仪进行二次开发。

另外：

笔者还提供了PCAN和ZLG的API，下载官网分别是PCAN、ZLG，其二次开发方法在网上很多，这里推荐较好的帖子仅供参考：PCAN二次开发、周立功CAN接口函数。因本人没有其产品，因此未得到验证，感兴趣读者可以自行研究。

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一：概念二分查找又称折半查找（折半搜索/ 二分搜索），优点是比较次数少，查找速度快，平均性能好；其缺点是要求待查表为有序表，且插入删除困难。因此，折半查找方法适用于不经常变动而查找频繁的有序列表。首先，假设表中元素是按升序排列，将表中间位置记录的关键字与查找关键字比较，如果两者相等，则查找成功；否则利用中间位置记录将表分成前、后两个子表，如果中间位置记录的关键字大于查找关键字，则进一步
java中的BigDecimal bijian1013 java BigDecimal
在项目开发过程中出现精度丢失问题，查资料用BigDecimal解决，并发现如下这篇BigDecimal的解决问题的思路和方法很值得学习，特转载。原文地址：http://blog.csdn.net/ugg/article/de
Shell echo命令详解 daizj echo shell
Shell echo命令 Shell 的 echo 指令与 PHP 的 echo 指令类似，都是用于字符串的输出。命令格式： echo string 您可以使用echo实现更复杂的输出格式控制。 1.显示普通字符串: echo "It is a test" 这里的双引号完全可以省略，以下命令与上面实例效果一致： echo Itis a test 2.显示转义
Oracle DBA 简单操作周凡杨 oracle dba sql
--执行次数多的SQL select sql_text,executions from ( select sql_text,executions from v$sqlarea order by executions desc ) where rownum<81; &nb
画图重绘朱辉辉33 游戏
我第一次接触重绘是编写五子棋小游戏的时候，因为游戏里的棋盘是用线绘制的，而这些东西并不在系统自带的重绘里，所以在移动窗体时，棋盘并不会重绘出来。所以我们要重写系统的重绘方法。在重写系统重绘方法时，我们要注意一定要调用父类的重绘方法，即加上super.paint(g)，因为如果不调用父类的重绘方式，重写后会把父类的重绘覆盖掉，而父类的重绘方法是绘制画布，这样就导致我们
线程之初体验西蜀石兰线程
一直觉得多线程是学Java的一个分水岭，懂多线程才算入门。之前看《编程思想》的多线程章节，看的云里雾里，知道线程类有哪几个方法，却依旧不知道线程到底是什么？书上都写线程是进程的模块，共享线程的资源，可是这跟多线程编程有毛线的关系，呜呜。。。线程其实也是用户自定义的任务，不要过多的强调线程的属性，而忽略了线程最基本的属性。你可以在线程类的run()方法中定义自己的任务，就跟正常的Ja
linux集群互相免登陆配置林鹤霄 linux
配置ssh免登陆 1、生成秘钥和公钥 ssh-keygen -t rsa 2、提示让你输入，什么都不输，三次回车之后会在~下面的.ssh文件夹中多出两个文件id_rsa 和 id_rsa.pub 其中id_rsa为秘钥，id_rsa.pub为公钥，使用公钥加密的数据只有私钥才能对这些数据解密 c
mysql : Lock wait timeout exceeded; try restarting transaction aigo mysql
原文：http://www.cnblogs.com/freeliver54/archive/2010/09/30/1839042.html 原因是你使用的InnoDB 表类型的时候, 默认参数:innodb_lock_wait_timeout设置锁等待的时间是50s, 因为有的锁等待超过了这个时间,所以抱错. 你可以把这个时间加长,或者优化存储
Socket编程基本的聊天实现。 alleni123 socket
public class Server { //用来存储所有连接上来的客户 private List<ServerThread> clients; public static void main(String[] args) { Server s = new Server(); s.startServer(9988); } publi
多线程监听器事件模式(一个简单的例子) 百合不是茶线程监听模式
多线程的事件监听器模式监听器时间模式经常与多线程使用,在多线程中如何知道我的线程正在执行那什么内容,可以通过时间监听器模式得到创建多线程的事件监听器模式思路: 1, 创建线程并启动,在创建线程的位置设置一个标记 2,创建队
spring InitializingBean接口 bijian1013 java spring
spring的事务的TransactionTemplate，其源码如下： public class TransactionTemplate extends DefaultTransactionDefinition implements TransactionOperations, InitializingBean{ ... } TransactionTemplate继承了DefaultT
Oracle中询表的权限被授予给了哪些用户 bijian1013 oracle 数据库权限
Oracle查询表将权限赋给了哪些用户的SQL，以备查用。 select t.table_name as "表名", t.grantee as "被授权的属组", t.owner as "对象所在的属组"
【Struts2五】Struts2 参数传值 bit1129 struts2
Struts2中参数传值的3种情况 1.请求参数绑定到Action的实例字段上 2.Action将值传递到转发的视图上 3.Action将值传递到重定向的视图上一、请求参数绑定到Action的实例字段上以及Action将值传递到转发的视图上 Struts可以自动将请求URL中的请求参数或者表单提交的参数绑定到Action定义的实例字段上，绑定的规则使用ognl表达式语言
【Kafka十四】关于auto.offset.reset[Q/A] bit1129 kafka
I got serveral questions about auto.offset.reset. This configuration parameter governs how consumer read the message from Kafka when there is no initial offset in ZooKeeper or
nginx gzip压缩配置 ronin47 nginx gzip 压缩范例
nginx gzip压缩配置更多 0 nginx gzip 配置随着nginx的发展，越来越多的网站使用nginx，因此nginx的优化变得越来越重要，今天我们来看看nginx的gzip压缩到底是怎么压缩的呢？ gzip(GNU-ZIP)是一种压缩技术。经过gzip压缩后页面大小可以变为原来的30%甚至更小，这样，用
java-13.输入一个单向链表，输出该链表中倒数第 k 个节点 bylijinnan java
two cursors. Make the first cursor go K steps first. /* * 第 13 题：题目：输入一个单向链表，输出该链表中倒数第 k 个节点 */ public void displayKthItemsBackWard(ListNode head,int k){ ListNode p1=head,p2=head;
Spring源码学习-JdbcTemplate queryForObject bylijinnan java spring
JdbcTemplate中有两个可能会混淆的queryForObject方法： 1. Object queryForObject(String sql, Object[] args, Class requiredType) 2. Object queryForObject(String sql, Object[] args, RowMapper rowMapper) 第1个方法是只查
[冰川时代]在冰川时代,我们需要什么样的技术? comsci 技术
看美国那边的气候情况....我有个感觉...是不是要进入小冰期了? 那么在小冰期里面...我们的户外活动肯定会出现很多问题...在室内呆着的情况会非常多...怎么在室内呆着而不发闷...怎么用最低的电力保证室内的温度.....这都需要技术手段... &nb
js 获取浏览器型号 cuityang js 浏览器
根据浏览器获取iphone和apk的下载地址 <!DOCTYPE html> <html> <head> <meta charset="utf-8" content="text/html"/> <meta name=
C# socks5详解转 dalan_123 socket C#
http://www.cnblogs.com/zhujiechang/archive/2008/10/21/1316308.html 这里主要讲的是用.NET实现基于Socket5下面的代理协议进行客户端的通讯，Socket4的实现是类似的，注意的事，这里不是讲用C#实现一个代理服务器，因为实现一个代理服务器需要实现很多协议，头大，而且现在市面上有很多现成的代理服务器用，性能又好，
运维 Centos问题汇总 dcj3sjt126com 云主机
一、sh 脚本不执行的原因 sh脚本不执行的原因只有2个 1.权限不够 2.sh脚本里路径没写完整。二、解决You have new mail in /var/spool/mail/root 修改/usr/share/logwatch/default.conf/logwatch.conf配置文件 MailTo = MailFrom 三、查询连接数
Yii防注入攻击笔记 dcj3sjt126com sql WEB安全 yii
网站表单有注入漏洞须对所有用户输入的内容进行个过滤和检查，可以使用正则表达式或者直接输入字符判断，大部分是只允许输入字母和数字的，其它字符度不允许；对于内容复杂表单的内容，应该对html和script的符号进行转义替换：尤其是<,>,',"",&这几个符号这里有个转义对照表： http://blog.csdn.net/xinzhu1990/articl
MongoDB简介[一] eksliang mongodb MongoDB简介
MongoDB简介转载请出自出处：http://eksliang.iteye.com/blog/2173288 1.1易于使用 MongoDB是一个面向文档的数据库，而不是关系型数据库。与关系型数据库相比，面向文档的数据库不再有行的概念，取而代之的是更为灵活的“文档”模型。另外，不
zookeeper windows 入门安装和测试 greemranqq zookeeper 安装分布式
一、序言以下是我对zookeeper 的一些理解： zookeeper 作为一个服务注册信息存储的管理工具，好吧，这样说得很抽象，我们举个“栗子”。栗子1号：假设我是一家KTV的老板，我同时拥有5家KTV，我肯定得时刻监视
Spring之使用事务缘由(2-注解实现) ihuning spring
Spring事务注解实现 1. 依赖包： 1.1 spring包： spring-beans-4.0.0.RELEASE.jar spring-context-4.0.0.
iOS App Launch Option 啸笑天 option
iOS 程序启动时总会调用application:didFinishLaunchingWithOptions:，其中第二个参数launchOptions为NSDictionary类型的对象，里面存储有此程序启动的原因。 launchOptions中的可能键值见UIApplication Class Reference的Launch Options Keys节。 1、若用户直接
jdk与jre的区别（_） macroli java jvm jdk
简单的说JDK是面向开发人员使用的SDK，它提供了Java的开发环境和运行环境。SDK是Software Development Kit 一般指软件开发包，可以包括函数库、编译程序等。 JDK就是Java Development Kit JRE是Java Runtime Enviroment是指Java的运行环境，是面向Java程序的使用者，而不是开发者。如果安装了JDK，会发同你
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[一起学Hive]之十四-Hive的元数据表结构详解 superlxw1234 hive hive元数据结构
关键字：Hive元数据、Hive元数据表结构之前在 “[一起学Hive]之一–Hive概述，Hive是什么”中介绍过，Hive自己维护了一套元数据，用户通过HQL查询时候，Hive首先需要结合元数据，将HQL翻译成MapReduce去执行。本文介绍一下Hive元数据中重要的一些表结构及用途，以Hive0.13为例。文章最后面，会以一个示例来全面了解一下，
Spring 3.2.14，4.1.7，4.2.RC2发布 wiselyman Spring 3
Spring 3.2.14、4.1.7及4.2.RC2于6月30日发布。其中Spring 3.2.1是一个维护版本(维护周期到2016-12-31截止)，后续会继续根据需求和bug发布维护版本。此时，Spring官方强烈建议升级Spring框架至4.1.7 或者将要发布的4.2 。其中Spring 4.1.7主要包含这些更新内容。