QGC软件件架构

软件架构图

此图来源阿木实验室，QGC的源码架构基本没变。

1. QGCApplication创建QGCToolbox类成员变量。
2. QGCToolbox创建不同的Manager类。QGCToolbox是给C++代码调用这些Manager类的入口。
3. QGroundControlQmlGlbal会引用QGCToolbox创建的Manager类。
   引用的方式是存储了Manager类的指针。
   QGroundControlQmlGlbal将这些Manager类的指针封装成属性，用于QML中访问。
   它在QGCApplication::_initCommon()中被注册成了单例。
4. Vehicle是由MultiVehicleManager来创建管理的。
5. Vehicle有MissionManager.GeoFenceManager,RallyPointManager的类成员变量。这三个类用和Vehicle对接，从Vehicle上传，下载任务。
6. RallyPointController,GeoFenceController,MissionController,这三个类用于UI显示操作。
7. 上面和任务相关的类的交互工做是在PlanMasterController类内完成的。
   MissionManager掌管的数据需要转换才能用于MissionController进行显示。

Vehicle创建流程

1. LinkManager管理实际的物理连接，如串口，tcp，蓝牙等。它内部有定时器，用于链接的刷新。
2. 物理连接连接好后，实际物理链接获取到的数据会发送到MAVLINKProtocol类内进行解析。
3. 若解析出Mavlink协议的心跳，且ID号为新的，则创建小车。

程序的启动流程

1. 使用共享内存的方式保证只能有单个程序运行(RunGuard)。
2. 创建QGCApplication，在构造函数中new出QTCToolbox。
3. 调用QGCApplication::_initCommon注册用于qml的c++类。
4. QGCApplication::_initForNormalAppBoot创建UI，并初始化工具类。

程序产生的文件

• AppSettings界面的配置结果
  C:\Users\WenlouYin\AppData\Roaming\QGroundControl.org

• 日志，任务，参数缓存，视频，照片
  我的文档/QGroundControl Daily
  我的文档/QGroundControl

• 地图缓存位置

QGC依赖的库

• libs/eigen
  Eigen是一个高层次的C ++库，有效支持线性代数，矩阵和矢量运算，数值分析及其相关的算法。
• libs/Frameworks/SDL2.framework
  Android OpenSSL support
• libs/libevents
  Libevent 是一个用C语言编写的、轻量级的开源高性能事件通知库，主要有以下几个亮点：事件驱动（ event-driven），高性能;轻量级，专注于网络，不如 ACE 那么臃肿庞大；源代码相当精炼、易读；跨平台，支持 Windows、 Linux、 *BSD 和 Mac Os；支持多种 I/O 多路复用技术， epoll、 poll、 dev/poll、 select 和 kqueue 等；支持 I/O，定时器和信号等事件；注册事件优先级。
• libs/mavlink
  软件层面，数据打包解包工具
• libs/Microsoft
  微软的相关库，msvcp140.dll vcruntime140.dll
• libs/msinttypes
  用vs的c99编译需要的头文件。
• libs/OpenSSL
  应用程序可以使用这个包来进行安全通信，避免窃听，同时确认另一端连接者的身份。这个包广泛被应用在互联网的网页服务器上。
• libs/qmdnsengine
  用于Qt应用程序的多播DNS库。
• libs/qmlglsink
  用于GStreamer的视频在qml界面中播放。 https://blog.ztluo.dev/post/0042-qmlglsink-in-qquickwidget/
• libs/qtandroidserialport
  安卓串口库
• libs/sdl2
  SDL是一个开放源代码的跨平台多媒体开发库。对多媒体处理，如视频渲染，音频播放，鼠标/键盘控制等操作。
• libs/shapelib
  此库用于读写无人机任务规划的文件。
• libs/thirdParty
• libs/xz-embedded
  读(.xz格式)文件的库。
• libs/zlib
  压缩库。

日志框架

qgc的日志框架是基于qt的日志框架。涉及的类有两个QGCLoggingCategory和QGCLoggingCategoryRegister。QGCLoggingCategory在构造函数中将构造函数的参数注册到QGCLoggingCategoryRegister里。QGCLoggingCategoryRegister用来管理日志数据的是否打印。QGCLoggingCategoryRegister的相关函数会被AppMessages.qml调用。

添加新的日志

1. 在头文件中先申明：Q_DECLARE_LOGGING_CATEGORY(FirmwareUpgradeLog)
2. 在cpp文件中调用：QGC_LOGGING_CATEGORY(FirmwareUpgradeLog, “FirmwareUpgradeLog”)
3. 写日志： qCDebug(FirmwareUpgradeLog) << “open:” << portName;