px4讲解（一）历史起源

第一节
对于初次接触无人机行业的人来说一些无人机行业课外知识还是需要了解的，ardupilot和px4是目前无人机行业最受欢迎、也是最为先进的飞控软件，他们又是如何诞生并一路走来的呢，他们跟Dronecode基金会又有什么千丝万缕的联系呢，下面一一揭晓。

早在2005年一个意大利开发团队开发出了一款Arduino开源电子原型平台，其团队根据Arduino方便开发、源码开源特性、衍生出Ardupilot和WMC等产品。

• 2007年 Chris Anderson 创立一个DIY Drones网络社区 https://diydrones.com/
• 2008年 Jordi 制作了一个可以自动飞行的传统直升机无人机并赢得了第一届Sparkfun AVC大赛.，并将源码上传到了 DIY Drones网络社区 中。
• 2009年 Chris Anderson 和 Jordi 二人合作成立了 3D Robotics（3DR） 公司
• 2009年5月 Jordi在3D Robotics 发布了第一款Ardupilot 红色飞控主板，之后几年陆续更新了APM1、APM2、APM2.5/2.6三款开源飞控硬件系统，然而APM的硬件系统也因为其8位的处理器系统高负荷运行而走下神坛。
  
• PX4是由苏黎世理工的计算机视觉与几何实验室的一个软硬件项目PIXHAWK演变而来，目的在于为学术、爱好和工业团体提供一款低成本高性能的高端的自驾仪。
• PIXHAWK的硬件由PX4FMU/PX4IO两部分构成，它是双处理器结构，一个擅长于强大运算的32 bit STM32F427 Cortex M4 核心 168 MHz/256 KB RAM/2 MB Flash处理器，还有一个主要定位于工业用途的协处理器32 bit STM32F103，它的特点就是安全稳定，在主处理器宕机后保障安全。在APM硬件不能满足使用需求后，3DR和PX4团队进行了合作，在2013年11月共同发布了Pixhawk，而原来的ardupilot也被移植到pixhawk上进行运行，也叫apm for pixhawk，而PX4团队为pixhawk设计的飞控软件叫PX4，从此之后，ardupilot和px4在硬件以及底层系统上基本实现了统一。
• Dronecode基金会在2014年10月开始启动，其同时对Ardupilot和PX4两大开源飞控进行支持和运行，虽然两者都共同使用pixhawk作为硬件平台，但是由于Ardupilot发展历史比较悠久，对各类型的机型以及水下航行器、小车都具有非常好的支持，而px4因为发展时间短暂，在2016年以前都只能支持部分机型。然而2016年8月，Dronecode的董事会成员，ArduPilot的团队领袖之一Philip Rowse向Dronecode会员公司发送了一封内部邮件，公布了Ardupilot即将离开Dronecode的决定。至于为何要离开，应该是跟Dronecode的会员制度有关，另外一个也跟两大开源飞控不同的开源协议有关，PX4的是BSD协议，而Ardupilot的是GPL协议，两者最大的区别在于BSD协议可以将开源软件二次开发后用作商业用途，而GPL协议不允许修改后和衍生的代码做为闭源的商业软件发布和销售，所以如果是公司要使用开源飞控作为产品开发的话应该选取PX4更为合理。
  自此，PX4作为Dronecode基金会唯一支持的开源飞控项目，也得到了更好的发展，但作为PX4和Ardupilot两款开源飞控的使用者和开发者来说，Ardupilot的功能更为全面，稳定性也要更好一些，软件中存在的逻辑问题也要少一些，而PX4中存在更多的问题，比如对于着陆的判断条件、航线航段的切换中都存在一些问题，需要后续优化，但是在软件的架构上PX4要明显优于Ardupilot，模块更加独立，架构更加清晰，模块之间数据的传递也更加明确。
• 开源飞控的发展集合了数百上千个优秀开发者的智慧，这才能在短短的几年时间内开发出功能如此强大的产品，虽然往后Ardupilot和PX4会以不同的方式推动开源飞控的发展，但是我相信会有更好的明天在等待着我们去探索，这是许许多多飞控爱好者们的共同愿景。在人工智能技术、图像识别技术飞快发展的今天，开源飞控也会很快出现视觉导航、视觉避障、多机协同、目标跟踪等先进方向的开发者，这是一个有期待的时代。