FreeRTOS学习（四）

中断

1. 中断请求：外设产生中断请求（GPIO外部中断、定时器中断等）。
2. 响应中断：CPU停止执行当前程序，转而去处理中断服务程序（ISR）。
3. 退出中断：执行完毕，返回被打断的程序处，继续往下执行。

任务切换的过程在PendSV中断服务函数里完成。
PendSV是如何触发的？

• 滴答定时器中断调用（时间片到了）
• 执行FreeRTOS提供的相关API函数：portYIELD()

通过向中断控制和状态寄存器的ICSR的bit28写入1挂起PendSV来启动PendSV中断。

进入中断时的自动压栈使用的是进程堆栈，而进入中断handler后自动改为MSP，退出中断时切换回PSP，并且从进程堆栈上弹出数据。

前导置零指令，计算一个32位数，头部为0的个数，通过前导置零指令获得最高优先级。
然后根据最高优先级找到对应的任务控制块。

时间片调度

同等优先级任务轮流地享有相同的CPU时间（可设置 ），叫时间片，在FreeRTOS中，一个时间片就等于SysTick中断周期。

vTaskDelay(10);相当于挂起当前的任务等待时间延时到达，会触发任务调度。
delay_ms()不会阻塞当前任务，相当于当前任务一直在执行。

FreeRTOS任务相关API函数

UBaseType_t uxTaskPriorityGet(const TaskHandle_t xTask)
获取指定任务优先级

UBaseType_t uxTaskGetStackHighWaterMark(TaskHandle_t xTask)
此函数用于获取指定任务的任务栈历史最小剩余堆栈。

• 滴答定时器为系统提供时钟节拍
• 时基定时器统计任务运行时间

所以时基定时器的计时精度高于系统时钟节拍精度。