徐庶加入刘备阵营后，没有受到排挤，而刘备“三顾茅庐”请出诸葛亮，被关羽、张飞颇有微词、经常抱怨。
至于说徐庶能指挥动关羽、张飞，而诸葛亮指挥不动，这就是演义中根据《三国志》中的史实进行的艺术加工。
在蜀汉内部，要说关羽跟谁关系不错，除了张飞、赵云这些老兄弟，可能就数诸葛亮了。
马超加入刘备集团后，关羽写信给诸葛亮，询问马超才能如何，诸葛亮告诉他马超与张飞不相上下，比不上他，关羽高兴得满天下炫耀。
由此可见，虽然刚开始关羽与诸葛亮之间有些不愉快，但后来关羽还是很尊重诸葛亮的，能得到诸葛亮的称赞，高兴的像个孩子。
演义中的，徐庶的大破曹仁，与诸葛亮的火烧博望坡
徐庶化名单福，投奔刘备不久，曹操从冀州返回许都，派遣曹仁率吕旷、吕翔驻军樊城，对荆州虎视眈眈，威胁刘备驻扎的新野。
吕旷、吕翔二人，刚刚投奔曹操，急于立功，向曹仁请命率军五千，奔赴新野进攻刘备，刘备与徐庶商量破敌之策。
福曰：“既有敌兵，不可令其入境。可使关公引一军从左而出，以敌来军中路；张飞引一军从右而出，以敌来军后路；公自引赵云出兵前路相迎：敌可破矣。”玄德从其言，即差关、张二人去讫；然后与单福、赵云等，共引二千人马出关相迎。
刘备军与吕旷、吕翔交战，吕旷被赵云刺于马下，曹军败退，被关羽、张飞二人截杀，吕翔被张飞刺死，二吕兵马大半被俘，其余逃散。
二吕失败后，曹仁急于报仇，不顾李典的反对，胁迫李典，率军二万五千人，渡河前往新野进攻刘备，刘备与徐庶商议之后，定下计策。
趁樊城空虚，派关羽率军偷袭樊城，张飞率军截杀败退的曹军，刘备、徐庶、赵云率军迎战曹仁。曹仁布下八门金锁阵，被徐庶一眼识破，令赵云率军五百，大破曹仁军阵。
曹仁夜袭刘备，被徐庶提前算到，做好准备，曹仁带人袭营，被赵云带人掩杀败退，向北逃走，准备渡河时，被张飞截杀，曹军大半淹死，曹仁好不容易逃到樊城，又被关羽一顿追杀，只能逃往许昌。
刘备三顾茅庐后，请出诸葛亮，刘备以师礼侍奉诸葛亮，不久曹操派遣夏侯惇率军往新野攻打刘备，刘备找关羽、张飞二人商议迎敌，张飞推说让诸葛亮去迎敌。
二人走后，玄德请孔明商议。孔明曰：“但恐关、张二人不肯听吾号令；主公若欲亮行兵，乞假剑印。”玄德便以剑印付孔明，孔明遂聚集众将听令。
诸葛亮让关羽率军在博望坡左侧的豫山埋伏，张飞率军在右侧的安林埋伏，关平、刘封率军在博望坡后等夏侯惇军到后，以火攻曹军。
赵云率领前部兵马迎击夏侯惇，只许败不许胜，刘备率军屯驻在博望坡下，曹军到达后，弃营而逃，等关平、刘封放火之后，再回军掩杀。
众将按照诸葛亮的布置分兵迎敌，夏侯惇被刘备、赵云引兵深入，刘备军火攻，夏侯惇大败，关羽、张飞二人都佩服诸葛亮：“孔明真英杰也！”
真实的历史上，博望坡之战时诸葛亮尚未出山
公元201年，刘备离开袁绍后，在汝南被曹操击败，前往荆州投奔刘表，在新野屯驻。同年徐庶投入刘备帐下，刘备见到徐庶之后，非常器重徐庶。
公元202年，刘备受刘表之命，率军北上到叶县，与夏侯惇、于禁在博望坡对峙。刘备设下伏兵，烧毁自己的军屯，佯装逃走，夏侯惇、于禁中计追赶，被刘备的伏兵击败，因李典率军救援，刘备才率兵退去。
公元207年，徐庶向刘备推荐诸葛亮，刘备原本让徐庶邀请诸葛亮一起过来，但徐庶说：“此人可就见，不可屈致也。将军宜枉驾顾之。”
刘备三顾茅庐才请出诸葛亮，而刘备的博望坡之战却发生在五年前，与诸葛亮肯定没啥关系，倒是与徐庶肯定有点关系，可能有徐庶的谋划。
另外，从诸葛亮前期的记载来看，刘备在世期间，诸葛亮一般都是担任后勤调遣和外交的工作，有点像汉初的萧何、陈平之类的角色，莫说是率军出战，就是随军作战也很少。
刘备率军出征，带的军师都是庞统和法正，基本没有带诸葛亮出征的记载，诸葛亮从事的都是朝堂战略讨论与留守后方提供粮草的分工。
所以在诸葛亮与关羽、张飞的交往中，几乎不存在谁指挥谁的事情，相互之间的关系如同萧何与韩信、曹参一样，当然起初诸葛亮与关羽、张飞确实是有点不和的。
关张二人为何与诸葛亮不和，却与徐庶相处的还可以呢？
《三国志-诸葛亮传》中记载：於是与亮情好日密。关羽、张飞等不悦，先主解之曰：“孤之有孔明，犹鱼之有水也。原诸君勿复言。”羽、飞乃止。
说明诸葛亮一开始加入刘备集团时，关羽和张飞二人都是有点微词的，但是经过刘备的耐心解释之后，关羽二人也就没有再说什么了。仅仅是刘备一两句话，二人心里的不开心就能解开吗？
肯定不是的，但是诸葛亮具有经天纬地之才，在平时的相处中，二人肯定能看出诸葛亮的才华，关张也都是敬重贤才的，慢慢相处与诸葛亮的关系也都不错了。
关张二人，为何能一上来就接受徐庶，对诸葛亮却是还得观察一段时间呢，不外乎以下几点原因：
第一:徐庶的主动投奔，态度上就获得关张的认可，而诸葛亮是三顾茅庐，就差八抬大轿了，调起的太高，自然要拿出压服众人的才能出来。
第二:徐庶出身寒门，曾经也是仗剑游侠、快意恩仇的猛士，而且曾因为人报仇而被官府抓捕，其经历与关羽如出一辙，关羽、张飞都是在刘备招募士卒时投奔的勇士，和徐庶之间就是典型的贫下中农的阶级兄弟啊！
而诸葛亮则不同，他出身琅琊望族，随叔父进入荆州避难，结交的也都是荆州的名门望族，其妻黄氏也是出自荆州名门，与关张二人之间有明显的阶级壁垒。
第三:正如罗贯中的解读一样，徐庶在与刘备相处的时候，处处维护主公的尊严，出谋划策，也是以刘备为主，自己谋划，刘备发号施令。
而诸葛亮则不同，性格十分强势，作战布局，必须要以自己为尊，即使是刘备也要被他安排，这样的人，在团队中总是不太合群。
但是英雄之间的相处，凡人总是很难理解的，如诸葛亮这样性格强势的人，反倒与关羽、张飞相处的都不错，由此可见，许多为人处世的鸡汤，也不过是庸人的自我陶醉罢了！
当然这一点其实是在诸葛亮领兵北伐时，反应出来的，罗老先生将其提前到博望坡之战中，可能就是想刻画诸葛亮的性格。