CARLA 笔记（02）— Ubuntu 安装 CARLA（服务端、客户端、安装 miniconda、创建虚拟环境、更换 pip 源、生成交通流、人工控制车辆按键）

https://carla.readthedocs.io/en/0.9.13/start_quickstart/

1. 预置条件

• Ubuntu 18.04
• CARLA 0.9.13
• 8 GB 以上显卡现存
• 20 GB 以上硬盘空间
• Python 2 或者 Python 3
• pip

检查 pip 版本

 # For Python 3
 pip3 -V

 # For Python 2
 pip -V

升级 pip 版本

 # For Python 3
 pip3 install --upgrade pip

 # For Python 2
 pip install --upgrade pip

• tcp 默认端口 2000 和 2001

2. 安装 CARLA 服务端

2.1 下载安装包

打卡官方 Github 链接 https://github.com/carla-simulator/carla/blob/master/Docs/download.md 选择 0.9.13 版本，如下图所示

将这两个文件都下载下来。

2.2 解压

tar -xzvf CARLA_0.9.13.tar.gz

2.3 导入附加地图

将下载的 AdditionalMaps_0.9.13.tar.gz 放到 carla 的 import 目录下

然后执行命令导入附加的地图

cd CARLA_0.9.13/
./ImportAssets.sh

3. 安装 CARLA 客户端

CARLA 0.9.12 之前的版本不需要安装 Python 库，它们带有一个 .egg 文件，开箱就可以使用。CARLA 0.9.12+ 以上版本改变了这种行为，有几个选项可以用来安装客户端库。

• .egg file

CARLA 在 PythonAPI/carla/dist/ 中为不同的 Python 版本提供了.egg 文件，开箱即可使用。在 PythonAPI/examples 中的每个例子脚本都包括一个自动寻找这个文件的代码片段。在 Linux 中，你可能需要把这个文件添加到你的 PYTHONPATH 中。

如果您之前用 pip 安装了客户端库，它将优先于 .egg 文件，你需要先卸载之前的库。

• .whl file

CARLA 为不同的 Python 版本提供 .whl 文件。你需要安装 .whl 文件。.whl 文件可以在 PythonAPI/carla/dist/ 中找到。每个支持的 Python 版本有一个文件，用文件名表示 (例如，carla-0.9.12-cp36-cp36m-manylinux_2_27_x86_64.whl 表示Python 3.6)。
建议在虚拟环境中安装CARLA客户端库，以避免在使用多个版本时发生冲突。如果你以前安装了客户端库，你应该在安装新库之前卸载旧库。

 # Python 3
 pip3 install <wheel-file-name>.whl

 # Python 2
 pip install <wheel-file-name>.whl

• Downloadable Python package

CARLA 客户端库可以从 PyPi 下载。这个库与 Python 2.7, 3.6, 3.7, 和 3.8 版本兼容。要安装它，你需要 pip/pip3 的20.3版本或以上。
建议在虚拟环境中安装 CARLA 客户端库，以避免在使用多个版本时发生冲突。

 # Python 3
 pip3 install carla

 # Python 2
 pip install carla

本次安装选择第三种方式安装，安装步骤见下面

3.1 安装 miniconda

下载 miniconda ，地址 https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh

安装

./Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh

3.2 创建虚拟环境

conda create -n py27 python=2.7
conda create -n py38 python=3.8

此处可以选择安装不同的版本，注意：ros-bridge 需要安装到 python2.7 的环境中。

通过如下命令查看当前环境已经拥有的虚拟环境：

$ conda info -e
# conda environments:

base                     /home/wohu/miniconda3
py27                  *  /home/wohu/miniconda3/envs/py27
py38                     /home/wohu/miniconda3/envs/py38

可选命令：

conda config --set auto_activate_base false # 关闭自动激活 base 环境
conda config --set report_errors false

激活某个版本的环境

conda activate py38

去激活当前的虚拟环境

conda deactivate

3.3 更换 pip 源

如果 pip 需要升级，则执行命令

pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple pip -U

永久更换 pip 源为清华源

pip config set global.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

3.4 安装依赖

在 py38 虚拟环境中执行，安装 CARLA 执行所需要的依赖

pip install pygame numpy

3.5 安装 carla 客户端

在 py38 虚拟环境中执行

pip install carla

4. 服务端运行

安装依赖库

sudo apt-get install -y libomp5

在命令行启动 CARLA

cd CARLA_0.9.13/
./CarlaUE4.sh

正常启动后如下图所示：

一个包含城市景观的窗口将弹出，这就是观众视角，使用鼠标和 WASD 键在城市中飞行，按住鼠标右键来控制方向。

如果电脑显卡性能较差，可以添加如下可选参数调低渲染 level:

 ./CarlaUE4.sh -quality-level=Low

启动 CARLA 时，有一些配置选项可用：

• carla-rpc-port=N：侦听端口 N 处的客户端连接。默认情况下，流式端口 Streaming port 设置为 N+1；
• carla-streaming-port=N：指定用于传感器数据流的端口。 使用 0 获取随机未使用的端口。 第二个端口将自动设置为 N + 1；
• quality-level={Low,Epic}：更改图形质量级别；
• -carla-server：让 carla以服务的方式运行；
• -benchmark -fps=15：引擎以1/15秒的固定时间逐步运行；
• -windowed -ResX=800 -ResY=600：屏幕窗口大小；

脚本 PythonAPI/util/config.py 提供了更多的配置选项，应该在服务端启动后运行。

./config.py --no-rendering      # Disable rendering
./config.py --map Town05        # Change map
./config.py --weather ClearNoon # Change weather

./config.py --help 			# Check all the available configuration options

5. 客户端运行

服务端运行之后，等待客户端与之连接，可以用下面的方法连接服务端。

5.1 生成交通流

在 py38 虚拟环境中执行

cd PythonAPI\examples
python -m pip install -r requirements.txt 
python generate_traffic.py  

上面命令行执行后不要关闭。

5.2 人工控制

在 py38 虚拟环境中执行以下命令，用于生成人工控制汽车。

cd PythonAPI\examples
python manual_control.py 

键盘 B 按键可以切换自动控制和人工控制

各个字母代表含义：

• W : 前进。↑ 键也可以前进。
• S : 刹车。↓ 键也可以 刹车
• A/D : A 左转 D 右转。← 也可以左转，→ 也可以右转。
• Q : Q 倒车标志。Q+W 可以倒车。
• Space : 空格是手刹。和 S 不同。
• P : 开启/关闭自动驾驶模式。
• M : 切换到手动模式。
• ,/. : 加减挡。，减档 . 加档
• CTRL + W : 同时按下 CTRL + W ，在放开 CTRL + W ，车会一直以 60 km/h 的速度前进
• L : 控制车灯切换。雾灯、近光灯等切换。
• SHIFT + L : 切换远光灯
• Z/X : 转向灯。Z 左转向，X 右转向。
• I : 车内照明灯。
• TAB : 切换视角
• or N : 切换不同类型的 camera 和 lidar ， [1-9] : 切换不同类型的 camera 和 lidar，和 N 不同，N 每按下一次，sensor 顺序切换。按下数字键，可直接切换到对应 sensor
• G : toggle radar visualization
• C : 切换天气，(Shift+C ，天气有多种，切换顺序和C相反)
• Backspace : 换车型
• V : 选地图图层 (Shift+V ，地图有多个图层，切换顺序和V 相反)
• B : 加载当前的地图图层(Shift+B 卸载当前的地图图层)
• R : 时时记录车辆走行情况
• CTRL + R : 切换到 R做的记录 (replacing any previous)
• CTRL + P : 回放R的记录
• CTRL + + : increments the start time of the replay by 1 second (+SHIFT = 10 seconds)
• CTRL + - : decrements the start time of the replay by 1 second (+SHIFT = 10 seconds)
• F1 : 显示/不显示页面左侧和sensor相关的一些信息，例如加速度，陀螺仪，GNSS等
• H/? : H和？可以弹出帮助命令
• ESC : 退出pygame