Autosar CAN通信基础框架介绍

CAN transceiver：有SPI/DIO（1042）两个控制方式

CAN driver：分为内/外控制

CAN interface：用于分层内的不同接口进行统一接口；

SOC模式：报文加密算法，调用加密的软/硬件模块，以及判断报文是否被取出/修改，多为网关报文，  cryto加密。

IPDUM：通信矩阵（用于DBC分页，一般不用）

PDUR：分流（对报文进行统一的识别之后进行分流），起到路由的作用。

CANTP：多帧传输的网络协议，一般用于握手功能。

CANSM：transceiver/control 外设状态机管理（硬件），

CANAM：当总线上存在多个ECU时进行网络状态管理，协调报文对其进行休眠或者唤醒。

COMM：对CANSM/CANAM进行管理；

DCM：诊断服务；

COM：在应用层用到的数据，流程大概为（信号-报文-发送/接收）判断节点的丢失，作为信号的路由，帧的路由；

LDCOM：以太网（大数据）-RTE-应用层

COMM：整合应用的作用。

被动唤醒：接收报文 interface—canam—comm—canam

Controller Area NETwork，采用500K的高速

·ISO11898 定义了通信速率为 125 kbps～1 Mbps 的高速 CAN 通信标准，属于闭环总线，传输速率可达1Mbps，总线长度 ≤ 40米。

·ISO11519 定义了通信速率为 10～125 kbps 的低速 CAN 通信标准，属于开环总线，传输速率为40kbps时，总线长度可达1000米。