ubuntu20.04 安装RealSenseD435驱动

ROS-noetic安装D435相机驱动

  • 1. 下载realsense SDK
  • 2. 安装相关依赖
  • 3. 安装权限脚本
  • 4. 编译
    • 4.1 进入到librealsense目录(笔者是放到/home下)
    • 4.2 新建build文件夹,并进入
    • 4.3 编译
      • 4.3.1 报错1:Failed to clone repository:'https://github.com/curl/curl.git'
      • 4.3.2 报错2:The option CMAKE_USE_OPENSSL was renamed to CURL_USE_OPENSSL.
      • 4.3.3 报错3:OpenGL_GL_PREFERENCE has not been set to "GLVND" or "LEGACY", so for compatibility with CMake 3.10 and below the legacy GL library will be used.
  • 5. 安装
  • 6. 测试驱动是否安装成功
  • 7. ros-noetic安装RealSense-ROS
    • 7.1 下载功能包
    • 7.2 编译
    • 7.3 测试
  • 8. 参考文章

1. 下载realsense SDK

在github中,选择默认的master分支。下载后,解压缩到home目录(个人习惯,可放到别处)。

2. 安装相关依赖

sudo apt install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt install libglfw3-dev
sudo apt install libssl-dev

3. 安装权限脚本

(1)进入到librealsense目录(笔者是放到/home下)

cd ~/librealsense

(2)输入以下命令

sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger

在这里插入图片描述

4. 编译

4.1 进入到librealsense目录(笔者是放到/home下)

cd ~/librealsense

4.2 新建build文件夹,并进入

mkdir build
cd build

4.3 编译

(1)第一步:

cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true

在这里插入图片描述

该步运行成功标志:

在这里插入图片描述
运行失败标志:

在这里插入图片描述
(2)第二步:

make

在这里插入图片描述

4.3.1 报错1:Failed to clone repository:‘https://github.com/curl/curl.git’

原因:不能从github上,下载curl

ubuntu20.04 安装RealSenseD435驱动_第1张图片
make指令遇到报错1时,第一步的cmake …指令也会失败。

参考该作者,他下载的是curl-7.61.0。我自己尝试该版本,也尝试了最新版本curl-7.84.0。这些curl版本我会遇到下面的新错误,我不知道原因,可能是上面那位作者说的版本问题。因此,我尝试后选择下载curl-7.63.0版本的Source code(zip)
ubuntu20.04 安装RealSenseD435驱动_第2张图片
解决:自己下载到本地。
i. 在 ~/librealsense/CMake/external_libcurl.cmake 文件中的 GIT_REPOSITORY "htts://github.com/curl/curl.git" 语句前加注释符 #。
ubuntu20.04 安装RealSenseD435驱动_第3张图片

ii. 下载curl-7.63.0,并解压缩改名为libcurl放到~/librealsense/build/third-party目录下。
ubuntu20.04 安装RealSenseD435驱动_第4张图片
iii. 在~/librealsense/build目录下,运行以下指令
(1)重新运行cmake指令,就会有成功的标志。

cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true

(2)重新运行make指令,时间较长。

make

4.3.2 报错2:The option CMAKE_USE_OPENSSL was renamed to CURL_USE_OPENSSL.

原因:curl版本使用错误。我当时尝试下载最新版curl-7.84.0,就报这个错误了。
ubuntu20.04 安装RealSenseD435驱动_第5张图片
解决:使用curl-7.63.0版本。

4.3.3 报错3:OpenGL_GL_PREFERENCE has not been set to “GLVND” or “LEGACY”, so for compatibility with CMake 3.10 and below the legacy GL library will be used.

ubuntu20.04 安装RealSenseD435驱动_第6张图片
解决:

sudo apt install libqt5x11extras5-dev

参考:ubuntu20.04+Vtk 7.1.1+pcl 安装过程中出现的问题

5. 安装

路径~/librealsense/build

sudo make install

在这里插入图片描述

6. 测试驱动是否安装成功

(1)打开新的终端。在终端中输入以下命令验证相机驱动是否安装成功

cd librealsense/build/examples/capture
./rs-capture

在这里插入图片描述

成功标志:
蹦出一个窗口,窗口中显示相机拍摄到的画面。
ubuntu20.04 安装RealSenseD435驱动_第7张图片(2)终端输入realsense-viewer,测试是否能打开相机,显示图像。

realsense-viewer

ubuntu20.04 安装RealSenseD435驱动_第8张图片

7. ros-noetic安装RealSense-ROS

7.1 下载功能包

  • 将realsense-ros的development分支下载。并解压缩到自己工作空间的src文件夹下。
  • 将ddynamic_reconfigure的kinetic-devel分支下载。并解压缩到自己工作空间的src文件夹下。

7.2 编译

  • 在工作空间目录下
cd ~/my_ws/
  • 编译
catkin_make

在这里插入图片描述

7.3 测试

打开新终端,测试

roslaunch realsense2_camera demo_pointcloud.launch

在这里插入图片描述

出现rviz界面
ubuntu20.04 安装RealSenseD435驱动_第9张图片

8. 参考文章

由衷感谢以下两位作者的奉献!

  1. realsense d435 安装librealsense 在 make 阶段 git clone libcurl失败的问题
  2. realsense d435 安装librealsense 在 make 阶段 git clone libcurl失败的问题

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