ubuntu20.04 安装RealSenseD435驱动
ROS-noetic安装D435相机驱动
- 1. 下载realsense SDK
- 2. 安装相关依赖
- 3. 安装权限脚本
- 4. 编译
-
- 4.1 进入到librealsense目录(笔者是放到/home下)
- 4.2 新建build文件夹，并进入
- 4.3 编译
-
- 4.3.1 报错1：Failed to clone repository:'https://github.com/curl/curl.git'
- 4.3.2 报错2：The option CMAKE_USE_OPENSSL was renamed to CURL_USE_OPENSSL.
- 4.3.3 报错3：OpenGL_GL_PREFERENCE has not been set to "GLVND" or "LEGACY", so for compatibility with CMake 3.10 and below the legacy GL library will be used.
- 5. 安装
- 6. 测试驱动是否安装成功
- 7. ros-noetic安装RealSense-ROS
-
- 7.1 下载功能包
- 7.2 编译
- 7.3 测试
- 8. 参考文章
1. 下载realsense SDK
在github中，选择默认的master分支。下载后，解压缩到home目录（个人习惯，可放到别处）。
2. 安装相关依赖
sudo apt install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt install libglfw3-dev
sudo apt install libssl-dev
3. 安装权限脚本
（1）进入到librealsense目录(笔者是放到/home下)
cd ~/librealsense
（2）输入以下命令
sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger
4. 编译
4.1 进入到librealsense目录(笔者是放到/home下)
cd ~/librealsense
4.2 新建build文件夹，并进入
mkdir build
cd build
4.3 编译
（1）第一步：
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
该步运行成功标志：
运行失败标志：
（2）第二步：
make
4.3.1 报错1：Failed to clone repository:‘https://github.com/curl/curl.git’
原因：不能从github上，下载curl
make指令遇到报错1时，第一步的cmake …指令也会失败。
参考该作者，他下载的是curl-7.61.0。我自己尝试该版本，也尝试了最新版本curl-7.84.0。这些curl版本我会遇到下面的新错误，我不知道原因，可能是上面那位作者说的版本问题。因此，我尝试后选择下载curl-7.63.0版本的Source code(zip)。
解决：自己下载到本地。
i. 在 ~/librealsense/CMake/external_libcurl.cmake 文件中的 GIT_REPOSITORY "htts://github.com/curl/curl.git" 语句前加注释符 #。
ii. 下载curl-7.63.0，并解压缩改名为libcurl放到~/librealsense/build/third-party目录下。
iii. 在~/librealsense/build目录下，运行以下指令
（1）重新运行cmake指令，就会有成功的标志。
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
（2）重新运行make指令，时间较长。
make
4.3.2 报错2：The option CMAKE_USE_OPENSSL was renamed to CURL_USE_OPENSSL.
原因：curl版本使用错误。我当时尝试下载最新版curl-7.84.0，就报这个错误了。
解决：使用curl-7.63.0版本。
4.3.3 报错3：OpenGL_GL_PREFERENCE has not been set to “GLVND” or “LEGACY”, so for compatibility with CMake 3.10 and below the legacy GL library will be used.
解决：
sudo apt install libqt5x11extras5-dev
参考：ubuntu20.04+Vtk 7.1.1+pcl 安装过程中出现的问题
5. 安装
路径~/librealsense/build下
sudo make install
6. 测试驱动是否安装成功
（1）打开新的终端。在终端中输入以下命令验证相机驱动是否安装成功
cd librealsense/build/examples/capture
./rs-capture
成功标志：
蹦出一个窗口，窗口中显示相机拍摄到的画面。
（2）终端输入realsense-viewer，测试是否能打开相机，显示图像。
realsense-viewer
7. ros-noetic安装RealSense-ROS
7.1 下载功能包
- 将realsense-ros的development分支下载。并解压缩到自己工作空间的
src文件夹下。 - 将ddynamic_reconfigure的kinetic-devel分支下载。并解压缩到自己工作空间的
src文件夹下。
7.2 编译
- 在工作空间目录下
cd ~/my_ws/
- 编译
catkin_make
7.3 测试
打开新终端，测试
roslaunch realsense2_camera demo_pointcloud.launch
出现rviz界面
8. 参考文章
由衷感谢以下两位作者的奉献！
- realsense d435 安装librealsense 在 make 阶段 git clone libcurl失败的问题
- realsense d435 安装librealsense 在 make 阶段 git clone libcurl失败的问题