基于ROS-Melodic版本的AUBO-i5基础环境搭建

版本：Ubuntu 18.04 ROS Melodic

一、创建aubo_ws工作空间

1. 创建文件夹

mkdir -p ~/aubo_ws/src

2. 编译

• 目的：将普通文件夹转变成ROS的工作空间。注意路径！
• 成功标志：~/aubo_ws/src文件夹包含CMakeLists.txt

cd ~/aubo_ws

catkin_make

二、下载AUBO的功能包源码

1. 将功能包放到工作空间下的src目录

cd ~/aubo_ws/src

2. 获取源码 - melodic版本

git clone https://github.com/AuboRobot/aubo_robot -b melodic

三、配置功能包的环境变量

• 目的：在任意终端，都可以运行功能包的文件

1. 打开.bashrc文件

sudo gedit ~/.bashrc

2. 将该行放到.bashrc文件中，并保存

source ~/aubo_ws/devel/setup.bash

3. 验证是否添加成功。

• 一定要重新开个终端，打印出ROS_PACKAGE_PATH变量值
• 成功标志：环境变量的值包含功能包的位置~/aubo_ws/src即可。

echo $ROS_PACKAGE_PATH

四、编译前的配置

1. 通过rosdep安装源码依赖（比较费时）

cd ~/aubo_ws/src

rosdep install -y --from-paths . --ignore-src --rosdistro melodic -r

成功标志

2. 修改系统eigen3软链接
   在任何目录下，都可以

sudo ln -sf /usr/include/eigen3/Eigen/ /usr/include/Eigen

sudo ln -sf /usr/include/eigen3/unsupported/ /usr/include/unsupported

3. 安装libprotobuf9
   如何目录，都可，看自己习惯。

• 方式一：

wget http://archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/main/p/protobuf/libprotobuf9v5_2.6.1-1.3_amd64.deb

sudo dpkg -i libprotobuf9v5_2.6.1-1.3_amd64.deb

• 方式二：
  如果wget下载失败，可以采用下面的方法。
• 将http://archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/main/p/protobuf/libprotobuf9v5_2.6.1-1.3_amd64.deb输入到【浏览器搜索框】中
• 回车（保存.deb文件）
• 使用dpkg完成.deb的安装

sudo dpkg -i libprotobuf9v5_2.6.1-1.3_amd64.deb

4. 安装所需软件

• 将安装软件的命令，全部放到deps.sh文件中，一步执行。就无需一个一个sudo apt install安装了
• 放到aubo_robot功能包下

cd ~/aubo_ws/src/aubo_robot

• 创建.sh文件

touch deps.sh

• 打开deps.sh文件

sudo gedit deps.sh

• 将安装软件的命令，全部放到deps.sh文件中，一步执行。就无需一个一个sudo apt install安装了。deps.sh文件的内容：

sudo apt install -y ros-melodic-moveit*
sudo apt install -y ros-melodic-moveit-visual-tools
sudo apt install -y ros-melodic-industrial-*

sudo apt install -y ros-melodic-gazebo-ros
sudo apt install -y ros-melodic-gazebo-plugins
sudo apt install -y ros-melodic-gazebo-ros-control
sudo apt install -y ros-melodic-joint-state-controller
sudo apt install -y ros-melodic-position-controllers
sudo apt install -y ros-melodic-joint-trajectory-controller


sudo apt install -y ros-melodic-gazebo-ros-control 
sudo apt install -y ros-melodic-moveit-simple-controller-manager
sudo apt install -y ros-melodic-rviz-visual-tools
sudo apt install -y ros-melodic-moveit-visual-tools

• 执行依赖文件（也挺费时）

sh deps.sh

5. 更新 Moveit_core_lib

• 位置

/home/xiao/aubo_ws/src/aubo_robot/UpdateMoveitLib/Kinetic

• 打开Update.sh文件。将kinect改为melodic
  
• 进入Update.sh文件的路径下，执行下面两条命令：

chmod +x Update.sh

sudo ./Update.sh

6. lib库环境变量配置
   该部分参考遨博协作机器人ROS开发 - ROS Melodic环境搭建与测试
   

• 进入aubo sdk库的路径

roscd aubo_driver/lib/lib64/

• pwd命令，打印当前文件夹绝对路径

  • 笔者的是：/home/xiao/aubo_ws/src/aubo_robot/aubo_driver/lib/lib64

• 新建 ldconfig 配置文件

sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/aubo_driver.conf

• 将库的路径拷贝到文件中，保存后退出

/home/xiao/aubo_ws/src/aubo_robot/aubo_driver/lib/lib64
/home/xiao/aubo_ws/src/aubo_robot/aubo_driver/lib/lib64/aubocontroller
/home/xiao/aubo_ws/src/aubo_robot/aubo_driver/lib/lib64/config
/home/xiao/aubo_ws/src/aubo_robot/aubo_driver/lib/lib64/log4cplus

• 使新建的aubo_driver.conf配置文件生效

sudo ldconfig

五、编译

如果上面操作完成，编译不会报错。

cd ~/aubo_ws

catkin_make

• 报错：/usr/bin/ld: cannot find -lindustrial_robot_client
  • /usr/bin/ld: cannot find -lindustrial_robot_client
    collect2: error: ld returned 1 exit status
    aubo_ggcnn_gazebo/aubo_ggcnn_gazebo/robot/aubo_robot/aubo_controller/CMakeFiles/aubo_joint_trajectory_action.dir/build.make:129: recipe for target ‘/home/xiao/catkin_ws/devel/lib/aubo_controller/aubo_joint_trajectory_action’ failed

• 原因：industrial-robot-client 包没安装
  • 解决：为避免其他错误，我安装了ros-melodic-industrial-*

  sudo apt remove ros-melodic-industrial-*
  

六、运行

1. 运行moveit仿真

roslaunch aubo_i5_moveit_config moveit_planning_execution.launch robot_ip:=127.0.0.1

• 报错1
  • [ERROR] [1676803133.388400621]: PluginlibFactory: The plugin for class ‘moveit_rviz_plugin/MotionPlanning’ failed to load. Error: Failed to load library /opt/ros/melodic/lib/libmoveit_motion_planning_rviz_plugin.so. Make sure that you are calling the PLUGINLIB_EXPORT_CLASS macro in the library code, and that names are consistent between this macro and your XML. Error string: Could not load library (Poco exception = libmoveit_robot_trajectory.so.0.9.15: cannot open shared object file: No such file or directory)
    
• 原因1：
  • /opt/ros/melodic/lib/目录下只有libmoveit_robot_trajectory.so.1.0.11，libmoveit_robot_model.so.1.0.11，libmoveit_robot_state.so.1.0.11三个文件，没有0.9.15文件
    
• 解决1
  • 1. 知识点补充 -> 复制cp a b (a为旧的，b为新的) ；修改 mv a b (a为旧的，b为新的)
  • 2. 需要先查看自己 /opt/ros/melodic/lib/目录下3个文件的版本号，我的是1.0.11，根据自己的修改一下
  • 3. 感谢该作者！！！
  • 4. 操作：这样写显得有些占地方，但是为方便大家一行一行复制。
    • （1）将1.0.113个文件复制到/opt/ros/melodic/目录下

    cd /opt/ros/melodic/lib
    

    	sudo cp -r libmoveit_robot_trajectory.so.1.0.11 ..
    

    	sudo cp -r libmoveit_robot_model.so.1.0.11 ..
    

    	sudo cp -r libmoveit_robot_state.so.1.0.11 ..
    

    • （2）将/opt/ros/melodic/目录下的1.0.113个文件的后缀改为0.9.15

    cd ..
    

    sudo mv libmoveit_robot_trajectory.so.1.0.11 libmoveit_robot_trajectory.so.0.9.15
    

    sudo mv libmoveit_robot_model.so.1.0.11 libmoveit_robot_model.so.0.9.15
    

    sudo mv libmoveit_robot_state.so.1.0.11 libmoveit_robot_state.so.0.9.15
    

    • （3）将/opt/ros/melodic/目录下0.9.153个文件复制到/opt/ros/melodic/lib/目录下

    sudo cp -r libmoveit_robot_trajectory.so.0.9.15 lib/
    

    sudo cp -r libmoveit_robot_model.so.0.9.15 lib/
    

    sudo cp -r libmoveit_robot_state.so.0.9.15 lib/
    

搞定啦！
好吧，rviz可以正常显示，但是无法规划机械臂运动。。。

• 报错2：

  • [ERROR] [1676810486.905088528]: spline start
    [move_group-6] process has died [pid 8463, exit code -11, cmd /opt/ros/melodic/lib/moveit_ros_move_group/move_group __name:=move_group __log:=/home/xiao/.ros/log/b20c85f6-b052-11ed-94df-845cf3931fde/move_group-6.log].
    log file: /home/xiao/.ros/log/b20c85f6-b052-11ed-94df-845cf3931fde/move_group-6*.log

  

  • 原因：move_group出错，导致rviz里面无法规划路径。
  • 解决：卸载moveit 重新装。再更新软件列表。

  sudo apt remove ros-melodic-moveit*
  

  sudo apt install ros-melodic-moveit*
  

这回真的搞定了！