UDS on CAN的ADAS刷写BootLoader上位机开发

最近受某ADAS企业委托，帮助其开发一款ADAS控制器的BootLoader上位机，采用的设备是Kvaser和USBCAN2，一切都还比较顺利，刷写流程基本也是按照ISO14229-1的标准来做的，修改相关DID和安全算法，整体下来不满打满算大概花了20天左右，符合预期进度。

• 整体展示

项目整体界面设计长下面这个样子，分了菜单栏、工具栏、文件选择、刷写控制、刷写信息显示、软件操作说明、后台日志几个部分，采用无按钮式设计，保持界面的简洁。

菜单栏包括设备选择，通道选择和波特率设置，可以选择Kvaser和USBCAN2设备，默认USBCAN2，通道为2通道，默认使用1通道，波特率分为250K、500K、1M，默认500K。

工具栏包括启动设备、关闭设备、读ECU软件版本和ECU硬件版本，每次刷写前和刷写后进行软硬件版本获取，及时了解刷写情况。

文件选择部分包括应用文件和驱动文件，应用文件时必须的，驱动文件是可选的，文件类型是S19或hex。

刷写控制主要是启动ECU刷写流程，刷写采用多线程设计，提高刷写的整体效率，同时增加刷写进度条，可以及时了解刷写进度。

刷写信息显示主要是对刷写过程中的阶段进行显示，帮助用户知晓当前刷写的具体进程以及帮助出现问题时的故障排查。

软件操作说明分序号说明软件的具体功能，按箭头指示步骤的进行操作软件，减少软件跨部门使用时的沟通成本。

• 开发过程

项目采用最新的VS2022进行开发，采用面向对象的方式进行模块化设计，减少模块间的耦合，方便以后增加新的功能模块；另外，采用多线程的方式，将报文接收、界面响应、刷写流程等部分分为线程，异步接收和发送，最大程度的避免由于软件处理不及时导致的丢帧问题，这点在实车测试时显得很重要，也是为什么很多上位机在实验室可以刷写，但在实车环境成功率就非常低。这也是多年测试出来的经验。

刷写流程代码：

//BT执行流程
        public void BTProcess()
        {
            Program.form2.BTprogressBarInit();
            //Program.form2.timer100ms.Enabled = true;
            //3.1 预编程
            if (PreProgramming() == 0)
            {
                //Console.Write("STEP1:预编程失败\r\n");
                Log.WriteToLog("//STEP1:预编程失败\r\n");
                Program.form2.textBox3.Text += string.Format("STEP1:预编程失败\r\n");
                Form2.Timer_3E80.Enabled = false;//停止3E80服务
                                                 //清除显示
                MessageBox.Show("刷写失败", "失败",
                                   MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Exclamation);
                Program.form2.textBox3.Clear();
                Program.form2.BTprogressBarClear();
                // Program.form2.EableDisableStartBT(true);
                return;
            }
            //Console.Write("STEP1:预编程成功\r\n");
            Log.WriteToLog("//STEP1:预编程成功\r\n");
            Program.form2.textBox3.Text += string.Format("STEP1:预编程成功\r\n");
            Program.form2.BTprogressBarAdd(5);
            //3.2主编程

            if (MainProgramming() == 0)
            {
                //Console.Write("STEP2:主编程失败\r\n");
                Log.WriteToLog("//STEP2:主编程失败\r\n");
                Program.form2.textBox3.Text += string.Format("STEP2:主编程失败\r\n");
                Form2.Timer_3E80.Enabled = false;//停止3E80服务
                MessageBox.Show("刷写失败", "失败",
                                  MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Exclamation);
                Program.form2.textBox3.Clear();
                Program.form2.BTprogressBarClear();
                //Program.form2.EableDisableStartBT(true);
                return;
            }

            //Console.Write("STEP2:主编程成功\r\n");
            Log.WriteToLog("//STEP2:主编程成功\r\n");
            Program.form2.textBox3.Text += string.Format("STEP2:主编程成功\r\n");
            //3.3后编程
            if (PostProgram() == 0)
            {
                //Console.Write("STEP3:后编程失败\r\n");
                Log.WriteToLog("//STEP3:后编程失败\r\n");
                Program.form2.textBox3.Text += string.Format("STEP3:后编程失败\r\n");
                Form2.Timer_3E80.Enabled = false;//停止3E80服务
                MessageBox.Show("刷写失败", "失败",
                                  MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Exclamation);
                Program.form2.textBox3.Clear();
                Program.form2.BTprogressBarClear();
                //Program.form2.EableDisableStartBT(true);
                return;
            }
            //Console.Write("STEP3:后编程成功\r\n");
            Log.WriteToLog("//STEP3:后编程成功\r\n");
            Program.form2.textBox3.Text += string.Format("STEP3:后编程成功\r\n");

整个刷写速度的话，360K的hex文件大概17S刷写完毕。

界面的设计比较简洁，干技术的审美也只能这样，大家不要吐槽，取消了按钮式的选择和操作方式，整体效果偏蓝色，启动和关闭设备借鉴了CANoe的按钮，各个部分进行分割，然后就成了现在这个样子。

开发过程遇到的最大问题来源于自己的误操作，当时在调试USBCAN2的时候，由于这个盒子自带终端电阻，自己非常好奇这个终端电阻能不能用，然后就把终端电阻的开关打开了，当时整个下午都用起来非常顺畅，然后，到了晚上的时候，重新打开电脑开始调试，发现这个设备的驱动自己就掉线了，然后自己就开始了一路装驱动、重启电脑、卸载驱动的悲催循环，然后设备死活用不了，就在快要崩溃的时候，躺在床上发呆，为什么最开始拿到设备的时候可以用，现在突然用不了了呢，为什么，这两个时间点我对设备做了什么操作，想着想着，突然灵光一现，我好像动了设备的终端电阻开关，然后马上跳下床，把开关关了，插上电脑再试，电脑它终于识别到这个设备，一个小小的电阻开关，白搞了整整一个晚上，至于为什么电阻开关打开后驱动就用不了了，这个实在没想通！

开发指导放在GitHub了，GitHub - sydyg/UDS-on-Bootloader

希望对有相似需求的有帮助。