天马小咸鱼
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实时识别障碍物

实时识别障碍物


首先我们应该利用流将pcd文件读取进入程序，然后编写处理点云的算法。
辨别障碍物的算法，重点就是处理点云数据，如过滤, 分割, 聚类, 首先是滤波：我们首先使用体素网络进行过滤点云，然后我们设置我们的感兴趣区域，将点云文件中距离我们车较远的部分去掉，因为对我们没有任何作用，然后我们需要分辨出那些是地面点，那些是属于障碍物的点，我们用ransac进行粒子分割，当我们得到分割之后的结果之后，我们就可以进行欧式聚类了，把不同物体的点分别汇聚成一个类，这里是直接调用了PCL库里面的欧式聚类，聚完类之后我们加上边界框，这样会更加显眼，再然后只需要载入展示就可以了。

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