不确定系统 Robust Controllers 频域控制器设计

        使用systune命令或控制系统调谐器应用程序，以实现鲁棒性能时，调整控制系统的高级设计要求，如参考跟踪，干扰抑制，稳定裕度和环路形状。

       可以限制灵敏度函数的峰值增益以提高稳定性并减少超调，或者限制从输入扰动到测量输出的增益以提高扰动抑制能力。使用mu-synthesis算法，可以在模型不确定性存在的情况下优化控制器性能，确保在所有现实场景下的有效性能。

• 回路成形（设计控制器以形成SISO或MIMO反馈控制系统的开环频率响应）
• H-Infinity Synthesis （频域控制器设计）
• Mu Synthesis （不确定系统的鲁棒控制器综合）

• 鲁棒控制器调谐（为不确定或参数变化的控制对象实现鲁棒性能）

鲁棒控制设计中的H无穷 shaping、H-Infinity Synthesis、Mu Synthesis都是针对控制系统设计中不确定性因素所导致的问题进行解决的。

H无穷 shaping是一种频域方法，用于设计带有稳定性和鲁棒性能保证的控制器。它的主要目的是在不确定性模型和控制器之间提供合适的补偿，使得控制器的性能稳定而鲁棒。因此，H无穷 shaping通常用于设计鲁棒控制器以抑制外部扰动、不确定性等因素对系统的影响。

H-Infinity Synthesis是一种针对多输入多输出(MI