无人机组装调试教程

无人机(北郊强哥笔记)

1. 多轴飞行器如何称得上无人机？
   • 关键在飞控：飞控包括低端飞控（如kk，QQ，cc3D）和智能化飞控（如APNM,NAZA,PIXHAWK） 使用低端飞控只能成为多轴飞行器，使用高端飞控才可以称为无人机。
   • 两者区别，使用智能化飞控的无人机，不仅飞行性能优越，可以自动驾驶，抗干扰能力强，它还可以通过传系统连接电脑地面站，从而实现更强大的功能。
2. S500组装1：下中心板（其实是pcd板），其中内部所有正极电路之间是连通的，所有负极之间是连通的，正负极之间是断路，首先焊接TX，然后给下中心板上锡，然后红线链接正极。

1. S500组装2：首先用螺丝把电机固定到机臂上

第二步，安装脚架和设备挂架（纠正，最后按盖板，第四节后进行图三）

    

最后一步，组装电池挂架，并且安装到机架上。

1. 接收机和APM飞控的安装

第一步，给接收器反面和机架上的相应位置贴好魔术贴，把接收机固定到机架上。

位置：盖板下方。

第二步，在一片APM的反面贴上双面胶，固定在上中心版的正中心位置

安装的时候一定注意无人机的方向，一要让forward方向指向无人机正前方。

第三步，安装GPS模块

 

GPS模块也有正方向，调整底座螺丝，指向无人机的正前方。

1. APM飞控的初始化设置：

2.6接线：

2.8接线：

首先，把电条和电机链接起来。

第二步，把接收机和飞控的输入端连接规则很简单，一通道接输入端，第二通道结束路端二，以此类推，接线时请注意连线接头上三根线中的黄色信号线在上面，

链接1.2.3.4.5.7通道。

第三步是飞控的输出端output和电调连接，注意电调是有顺序的。一号电条连接输出端一，二号线条连接输出端二，以此类推

接头上两根线中的白色信号线在上面

第四步，把GPS线和罗盘线连接到飞控上，方法我前面已经说过

第五步，安装固件。首先把飞控连接电脑，看到飞动上的红色和蓝色指示灯交替闪烁的时候，就说明连接成功

第六步，电脑打开地面控制站，

点击初始设置。选择第一项安装固件。右下角选择以前的固件。因为APM已经停止升级，所以不能使用最新的固件。现在打开下拉列表，选择AR2.45 AP 3.0.3 AC 3.1.5固件。然后在屏幕右上角选择端口，再点击四轴飞行器图标，开始给飞控安装固件。弹出了对话框，都选择确定。可能有人注意到，我们点击选择以前的固件以后，飞行器图标下显示的是3.2.1的固件。最后安装的却是3.1.5的固件，这是因为有些人在使用3.2.1固件的时候出了一些问题。为了保险一点，我们选择了比较稳定的3.1.5固件。安装最后弹出一个警告对话框，选择确定固件的安装就完成了

最后我们来清空，选择终端，点击链接，输入setup按回车再输入erase回车结束.

1. APM飞控的初始化设置2：

APM飞控的硬件校准，首先打开地面站，点击初始设置，选择端口，再点击连接。连接成功以后会提示升级新固件，不要理他关闭。选择必要硬件先确定一下机器类型，一般默认就是第二类x型机架。然后开始加速度计校准，点击校准加速度计第一步。是把无人机正面向上平放在桌上，点击完成。第二步，把无人机左边竖直向下立起，然后点击完成。第三步把无人机右边竖直向下立起，然后点击完成。第四部无人机机头竖直向下立起，点击完成。第五步，无人机机头竖直向上立起。点击完成。最后一步无人机正面向下，点击完成。

还有一个水平校准，因为我们的实验桌经过测定是水平的，所以这里呢就把无人机放在桌面上，直接点击完成校准。

加速度校准以后开始罗盘校准，我们这里使用的是外置罗盘，鼠标移到上面。点一下And external compass，这就是外置罗盘的意思。点击现场校准示你把无人机绕所有的轴做圆周运动。确定进入校准界面，如果看到红色点在水平面坐标轴的上方。说明罗盘正常，可以开始校准。按照软件提示把无人机旋转，直到红点扫过所有的白点结束，且采集的数据点足够多，形成一个球的时候，点击右下角的结束按钮。

1. APM遥控器校准和飞行模式设置：

第一步，打开遥控器，把遥控器的模式调整为多种模式，机型选择如图所示，

在舵机相位中把油门调整为反向，（新版有可能不需要调整油门反向），

第二步，把辅助通道中的七通调整为SwB

第三步，打开地面站连接飞控。遥控器校准进入校准界面。再点击校准遥控。这时会提醒你保证发射机和接收机都接通电源，同时确保电机处于断电状态。根据提示把操纵感和开关打到最大位置。先把两个操纵感画圈，越大越好，校准1~4通道。屏幕上的红线就是他们的极限位置。

操纵感较准完成以后波动开关闭，校准第七通道。

然后拨动开关c校准第五通道。c开关是三档开关， 校准时候先拨到中间，然后上，再拨到下面。所有校准完毕以后，点击完成。

第四步，设置飞行模式，初学者一般使用自稳定，高留滞三种模式。飞行模式由第五通道控制，把开关打到最上面，选择自稳。开关机打到中间，选择定高。开关打到下面，选择留滞。这里的留滞就是我们平时所说的定点模式，全部完成以后点击保存。

1. 无人机试飞前的准备工作：

电流计的安装，电流器的连接线用来给飞控供电。攻头t插和电池连接了。母头t插和机架连接，用来给电机供电，在连接电流器和非共前，请把飞控上的gpe跳线帽拔掉，

然后把电流机连接线插进标有PM这样的接口上，

再把电流器的t插（母头）和机架连接起来

无人机(北郊强哥笔记)

1. 多轴飞行器如何称得上无人机？
   • 关键在飞控：飞控包括低端飞控（如kk，QQ，cc3D）和智能化飞控（如APNM,NAZA,PIXHAWK） 使用低端飞控只能成为多轴飞行器，使用高端飞控才可以称为无人机。
   • 两者区别，使用智能化飞控的无人机，不仅飞行性能优越，可以自动驾驶，抗干扰能力强，它还可以通过传系统连接电脑地面站，从而实现更强大的功能。
2. S500组装1：下中心板（其实是pcd板），其中内部所有正极电路之间是连通的，所有负极之间是连通的，正负极之间是断路，首先焊接TX，然后给下中心板上锡，然后红线链接正极。

1. S500组装2：首先用螺丝把电机固定到机臂上

第二步，安装脚架和设备挂架（纠正，最后按盖板，第四节后进行图三）

    

最后一步，组装电池挂架，并且安装到机架上。

1. 接收机和APM飞控的安装

第一步，给接收器反面和机架上的相应位置贴好魔术贴，把接收机固定到机架上。

位置：盖板下方。

第二步，在一片APM的反面贴上双面胶，固定在上中心版的正中心位置

安装的时候一定注意无人机的方向，一要让forward方向指向无人机正前方。

第三步，安装GPS模块

 

GPS模块也有正方向，调整底座螺丝，指向无人机的正前方。

1. APM飞控的初始化设置：

2.6接线：

2.8接线：

首先，把电条和电机链接起来。

第二步，把接收机和飞控的输入端连接规则很简单，一通道接输入端，第二通道结束路端二，以此类推，接线时请注意连线接头上三根线中的黄色信号线在上面，

链接1.2.3.4.5.7通道。

第三步是飞控的输出端output和电调连接，注意电调是有顺序的。一号电条连接输出端一，二号线条连接输出端二，以此类推

接头上两根线中的白色信号线在上面

第四步，把GPS线和罗盘线连接到飞控上，方法我前面已经说过

第五步，安装固件。首先把飞控连接电脑，看到飞动上的红色和蓝色指示灯交替闪烁的时候，就说明连接成功

第六步，电脑打开地面控制站，

点击初始设置。选择第一项安装固件。右下角选择以前的固件。因为APM已经停止升级，所以不能使用最新的固件。现在打开下拉列表，选择AR2.45 AP 3.0.3 AC 3.1.5固件。然后在屏幕右上角选择端口，再点击四轴飞行器图标，开始给飞控安装固件。弹出了对话框，都选择确定。可能有人注意到，我们点击选择以前的固件以后，飞行器图标下显示的是3.2.1的固件。最后安装的却是3.1.5的固件，这是因为有些人在使用3.2.1固件的时候出了一些问题。为了保险一点，我们选择了比较稳定的3.1.5固件。安装最后弹出一个警告对话框，选择确定固件的安装就完成了

最后我们来清空，选择终端，点击链接，输入setup按回车再输入erase回车结束.

1. APM飞控的初始化设置2：

APM飞控的硬件校准，首先打开地面站，点击初始设置，选择端口，再点击连接。连接成功以后会提示升级新固件，不要理他关闭。选择必要硬件先确定一下机器类型，一般默认就是第二类x型机架。然后开始加速度计校准，点击校准加速度计第一步。是把无人机正面向上平放在桌上，点击完成。第二步，把无人机左边竖直向下立起，然后点击完成。第三步把无人机右边竖直向下立起，然后点击完成。第四部无人机机头竖直向下立起，点击完成。第五步，无人机机头竖直向上立起。点击完成。最后一步无人机正面向下，点击完成。

还有一个水平校准，因为我们的实验桌经过测定是水平的，所以这里呢就把无人机放在桌面上，直接点击完成校准。

加速度校准以后开始罗盘校准，我们这里使用的是外置罗盘，鼠标移到上面。点一下And external compass，这就是外置罗盘的意思。点击现场校准示你把无人机绕所有的轴做圆周运动。确定进入校准界面，如果看到红色点在水平面坐标轴的上方。说明罗盘正常，可以开始校准。按照软件提示把无人机旋转，直到红点扫过所有的白点结束，且采集的数据点足够多，形成一个球的时候，点击右下角的结束按钮。

1. APM遥控器校准和飞行模式设置：

第一步，打开遥控器，把遥控器的模式调整为多种模式，机型选择如图所示，

在舵机相位中把油门调整为反向，（新版有可能不需要调整油门反向），

第二步，把辅助通道中的七通调整为SwB

第三步，打开地面站连接飞控。遥控器校准进入校准界面。再点击校准遥控。这时会提醒你保证发射机和接收机都接通电源，同时确保电机处于断电状态。根据提示把操纵感和开关打到最大位置。先把两个操纵感画圈，越大越好，校准1~4通道。屏幕上的红线就是他们的极限位置。

操纵感较准完成以后波动开关闭，校准第七通道。

然后拨动开关c校准第五通道。c开关是三档开关， 校准时候先拨到中间，然后上，再拨到下面。所有校准完毕以后，点击完成。

第四步，设置飞行模式，初学者一般使用自稳定，高留滞三种模式。飞行模式由第五通道控制，把开关打到最上面，选择自稳。开关机打到中间，选择定高。开关打到下面，选择留滞。这里的留滞就是我们平时所说的定点模式，全部完成以后点击保存。

1. 无人机试飞前的准备工作：

电流计的安装，电流器的连接线用来给飞控供电。攻头t插和电池连接了。母头t插和机架连接，用来给电机供电，在连接电流器和非共前，请把飞控上的gpe跳线帽拔掉，

然后把电流机连接线插进标有PM这样的接口上，

再把电流器的t插（母头）和机架连接起来

第二步，对电调油门形成校准，打开遥控器，把油门推到最高。

接通电池。这时会听到电条发出滴滴声。拔掉电池，保持油门最高，再次接通电池。听到两声连续的滴滴声以后，把油门打到最低。听了一声比较长的低声表示校准完成，这时可以推动油门测试一下。注意不同的电调，油门校准的提示音可能会不一样。现在这家无人机上使用的好赢乐天20安倍电条提示音就是一种比较长的低声。如果用的是好银行者，30安培电条提示音就是三短一长的滴声，确认校准成功以后拔掉电池，把油门杆放在最低点接通电池。

听到提示音以后，开始尝试解锁电机。一只手把右边的油门压到最低，另一只手把左侧操纵杆打到最右边，稍等一下。电机开始转动，解锁成功，

然后。还是把油门打到最低，左侧动感打到最左边就可以锁定电机，

下面我们还要检查一下电机的转动方向，以飞控上的箭头为参照物。解锁以后，所有的电机都应该向着箭头旋转。发现一个电机的方向是错的。锁定电机，拔掉电池。把这个电机和电调的三根连线中的任意两根调换顺序就可以了。

第二步，对电调油门形成校准，打开遥控器，把油门推到最高。

接通电池。这时会听到电条发出滴滴声。拔掉电池，保持油门最高，再次接通电池。听到两声连续的滴滴声以后，把油门打到最低。听了一声比较长的低声表示校准完成，这时可以推动油门测试一下。注意不同的电调，油门校准的提示音可能会不一样。现在这家无人机上使用的好赢乐天20安倍电条提示音就是一种比较长的低声。如果用的是好银行者，30安培电条提示音就是三短一长的滴声，确认校准成功以后拔掉电池，把油门杆放在最低点接通电池。

听到提示音以后，开始尝试解锁电机。一只手把右边的油门压到最低，另一只手把左侧操纵杆打到最右边，稍等一下。电机开始转动，解锁成功，

然后。还是把油门打到最低，左侧动感打到最左边就可以锁定电机，

下面我们还要检查一下电机的转动方向，以飞控上的箭头为参照物。解锁以后，所有的电机都应该向着箭头旋转。发现一个电机的方向是错的。锁定电机，拔掉电池。把这个电机和电调的三根连线中的任意两根调换顺序就可以了。