R3LIVE在NX上的运行

一、环境搭建

基础环境：

ros  melodic  opencv3.4  ubuntu18.04  nx 

1）sudo apt-get install ros-melodic-cv-bridge ros-melodic-tf ros-melodic-message-filters ros-melodic-image-transport ros-melodic-image-transport*

2）搭建 livox_ros_driver

git clone https://gitclone.com/github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox/src

cd ws_livox

catkin_make

source ./devel/setup.sh

3）安装CGAL and pcl_viewer (optional)

sudo apt-get install libcgal-dev pcl-tools

4）Build R3LIVE on ROS

cd ~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/hku-mars/r3live.git

cd ../

catkin_make

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

第四步之前都不会有什么问题，关键是第四步编译的时候会有问题。因为源码是x86平台的，所以迁移至AMR平台，会有很多编译的问题。查询过作者本人的工程中，作者近期没有迁移到AMR平台的打算。所以只能一步一步进行修改调试。

在第四步