水下机器人学习笔记02-声呐和声场环境

声呐是一种用于水下探测、导航、定位的设备，它利用声波作为信息载体，实现对水下目标信息的主动或被动感知。
海水中各点处的声速，受该点处温度、盐度和压力的影响而不同。

• 温度每增加1℃，声速增加4.2m/s
• 盐度每增加千分之一，声速增加1.3m/s
• 压力每增加1atm，声速增加0.17m/s

深度增加，海水温度降低，盐度和压力增加，到了一定深度，温度趋于稳定，盐度和压力却继续增长。
1000m为转折点。

水声信道特性

• 多途效应(发出的是一个声音，收到的可能是多个声音)
• 频散效应(信号的变形)
• 声传播方向偏转
• 声在浅海传播时会出现低截止的现象
• 声在深海传播时的会聚现象

同频率的电磁波和声波在水中，电磁波的衰减要比声波的衰减大10^11次方倍。