[XR]动捕 UnityXR + FinalIK(VRIK) + SteamVR

开发环境：

1. Windows 10 专业版;
2. Unity 2020.3.23f1c1 (64-bit);
3. SteamVR Plugin (v2.7.3)，SteamVR Plugin | Integration | Unity Asset Storehttps://assetstore.unity.com/packages/tools/integration/steamvr-plugin-32647
4. Final IK v2.0；
5. Vive Pro 套件；
6. Vive Tracker v2.0，6个；
7. 虚拟人物模型：Final IK自带例子人物模型、Daz3D下载的人物模型；

开发步骤：

1. 安装SteamVR相关环境（略），头盔和控制器可以正常使用；
   1. 配对Tracker：从Steam启动SteamVR后，菜单 => 设备 => 配对控制器 => 我想匹配不同类型的控制器 => 选择Tracker
   2. 配对成功后，在SteamVR窗口能看到所有设备都被点亮；
2. 获取Tracker数据：
   1. 导入SteamVR Plugin，按官方文档操作即可；
   2. 上代码：

      ///  获取设备方式一：
      // 添加设备监听
      UnityEngine.XR.InputDevices.deviceConnected += OnDeviceConnected;
      
      ///  获取设备方式二：
      var inputDevices = new List();
      UnityEngine.XR.InputDevices.GetDevices(inputDevices);
      
      /// 判断设备类型
      if (device.characteristics == InputDeviceCharacteristics.TrackedDevice)
      {
          // tracker
          // 获取Tracker空间坐标
          Vector3 pos = new Vector3();
          device.TryGetFeatureValue(CommonUsages.devicePosition, out pos);
          // 获取Tracker旋转数据
          Quaternion rotation = new Quaternion();
          device.TryGetFeatureValue(CommonUsages.deviceRotation, out rotation);
      }
      
      

   3. 实时获取Tracker坐标和旋转数据；
3. 虚拟人物模型预处理：
   1. 修改AnimationType：导入的fbx => Rig => AnimationType => Humanoid；
   2. 查看 Avatar 的Configure；
4. 使用FinalIK中的VRIK组件：
   1. 模型Prefab挂载组件VRIK，如果符合人体骨骼命名和结构，则References里会自动挂载，否则自己手动设置；
5. 添加代码绑定Tracker和VRIK骨骼节点逻辑：
   1. 代码:

      // 校准：
      // ik : 挂载VRIK的场景中人物模型对象
      // settings :  RootMotion.FinalIK.VRIKCalibrator.Settings
      // 其他参数为6大主要节点Transform：头、躯干、左手、右手、左脚、右脚，使用同步的Tracker对象即可
      RootMotion.FinalIK.VRIKCalibrator.Calibrate(ik, settings, headTracker, bodyTracker, leftHandTracker, rightHandTracker, leftFootTracker, rightFootTracker);
      // 其他校准函数参考官方文档

6. 运行，查看动捕效果：
   1. 如果发现Game的视口比例不对（被锁死），可检查Camera组件的Output下XR Rendering字段，可以去掉，也可以新建一个Camera，在另一个Display上查看；

参考：

1. Unity 官方文档：针对 XR 配置 Unity 项目 - Unity 手册要针对 XR 配置您的 Unity 项目，请按照以下步骤操作：https://docs.unity.cn/cn/current/Manual/configuring-project-for-xr.html
2. Steam 官方文档：SteamVR Unity Plugin | SteamVR Unity Plugin https://valvesoftware.github.io/steamvr_unity_plugin/index.html
3. Vive 官方文档：Developer Resources - Developer Resources https://developer.vive.com/resources/?site=cn
4. Final IK 官方文档：VRIKhttp://www.root-motion.com/finalikdox/html/page16.html
5. 其他：仅需两个摄像头就可实现全身追踪-Mocap For All_哔哩哔哩_bilibilitwitter/Akiya_Souken_VR对于大部分的VR玩家来说，全身追踪主要被用于VRchat中，通过绑在身上的追踪器来完成，从需要SteamVR基站到无需基站的6点惯性定位解决方案。现在，有一款新的全身追踪方案，无需基站，无需追踪器，它就是“Mocap For All”。这是一款来自日本开发者正在开发的，允许任何人都可使用的运动捕捉软件而无需特殊设备，最低要求是将两个网络摄像头连接到PChttps://www.bilibili.com/video/av333290600