物理引擎系统-ode

物理引擎系统-ode

目录

物理引擎系统-ode

一、物理引擎系统-ode——dBodyGetForce

二、物理引擎系统-ode——dBodyGetTorque

三、物理引擎系统-ode——dBodyGetTorque

四、物理引擎系统-ode——dBodyGetRelPointPos

五、物理引擎系统-ode——dBodyGetRelPointVel

六、物理引擎系统-ode——dBodyGetRelPointVel

一、物理引擎系统-ode——dBodyGetForce 

const dReal * dBodyGetForce (dBodyID b)

{

  dAASSERT (b);

  return b->facc;

}

二、物理引擎系统-ode——dBodyGetTorque 

const dReal * dBodyGetTorque (dBodyID b)

{

  dAASSERT (b);

  return b->tacc;

}

void dBodySetForce (dBodyID b, dReal x, dReal y, dReal z)

{

  dAASSERT (b);

  b->facc[0] = x;

  b->facc[1] = y;

  b->facc[2] = z;

}

三、物理引擎系统-ode——dBodyGetTorque 

void dBodySetTorque (dBodyID b, dReal x, dReal y, dReal z)

{

  dAASSERT (b);

  b->tacc[0] = x;

  b->tacc[1] = y;

  b->tacc[2] = z;

}

四、物理引擎系统-ode——dBodyGetRelPointPos 

void dBodyGetRelPointPos (dBodyID b, dReal px, dReal py, dReal pz,

              dVector3 result)

{

  dAASSERT (b);

  dVector3 prel,p;

  prel[0] = px;

  prel[1] = py;

  prel[2] = pz;

  prel[3] = 0;

  dMULTIPLY0_331 (p,b->R,prel);

  result[0] = p[0] + b->pos[0];

  result[1] = p[1] + b->pos[1];

  result[2] = p[2] + b->pos[2];

}

五、物理引擎系统-ode——dBodyGetRelPointVel 

void dBodyGetRelPointVel (dBodyID b, dReal px, dReal py, dReal pz,

              dVector3 result)

{

  dAASSERT (b);

  dVector3 prel,p;

  prel[0] = px;

  prel[1] = py;

  prel[2] = pz;

  prel[3] = 0;

  dMULTIPLY0_331 (p,b->R,prel);

  result[0] = b->lvel[0];

  result[1] = b->lvel[1];

  result[2] = b->lvel[2];

  dCROSS (result,+=,b->avel,p);

}

六、物理引擎系统-ode——dBodyGetRelPointVel 

void dBodyGetPointVel (dBodyID b, dReal px, dReal py, dReal pz,

               dVector3 result)

{

  dAASSERT (b);

  dVector3 p;

  p[0] = px - b->pos[0];

  p[1] = py - b->pos[1];

  p[2] = pz - b->pos[2];

  p[3] = 0;

  result[0] = b->lvel[0];

  result[1] = b->lvel[1];

  result[2] = b->lvel[2];

  dCROSS (result,+=,b->avel,p);

}

void dBodyGetPosRelPoint (dBodyID b, dReal px, dReal py, dReal pz,

              dVector3 result)

{

  dAASSERT (b);

  dVector3 prel;

  prel[0] = px - b->pos[0];

  prel[1] = py - b->pos[1];

  prel[2] = pz - b->pos[2];

  prel[3] = 0;

  dMULTIPLY1_331 (result,b->R,prel);

}

void dBodyVectorToWorld (dBodyID b, dReal px, dReal py, dReal pz,

             dVector3 result)

{

  dAASSERT (b);

  dVector3 p;

  p[0] = px;

  p[1] = py;

  p[2] = pz;

  p[3] = 0;

  dMULTIPLY0_331 (result,b->R,p);

}

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