消息与rsm消息_V2X场景：CSAE与SAE J2735消息集

《合作式智能运输系统 车用通信系统 应用层及应用数据交互标准》是CSAE于2017年9月发布的一份标准，该标准中定义了17个V2X的应用场景及应用层消息类型和数据格式等。

J2735则是2016年3月SAE发布的一份应用层数据类型及交互标准。

以下是CSAE与SAE消息集部分内容及对比：

CSAE 所包含的五种消息类型

1. Msg_BSM 车辆基本安全消息，使用最广泛的一个应用层消息。用于车辆直接交换安全状态数据。车辆通过该消息的广播，告知周围车辆自身状态，并以此获得一系列协同安全应用。

2. Msg_MAP 地图消息 由路侧单元广播，向车辆传递局部区域的地图信息，包括局部区域的路口信息、路段信息、车道信息、道路之间的连接关系。

3. Msg_RSI 由路侧单元向周围车载单元发布的交通事件以及交通标志标牌信息。

车载单元在判定消息的生效区域时，根据自身的定位与运行方向，以及消息本身提供的区域范围，来进行判定，而后向驾驶员推送。

RSI传递的是与道路相关的一些预警或提示信息，不用作车辆的求救或其他安全应用。

4. Msg_RSM 路侧安全消息，路侧单元通过路侧本身拥有的相应检测手段，得到其周边交通参与者的实时状态信息，并将这些信息整理成本消息体所定义的格式。Msg_RSM消息的存在，使车辆对周围环境的感知不仅依赖于Msg_BSM消息，路侧单元基于路侧传感器，帮助车辆对其周围的环境进行了探测。

5. Msg_SPAT 信号灯消息，包含一个或多个路口信号灯的当前状态信息，结合MAP消息，为车辆提供实时的前方信号灯相位消息。

SAE J2735所包含的15种消息类型

1. BSM：最基础的V2X消息，由车辆节点通过广播包的形式发出。CSAE中也包含。
2. EVA：紧急车辆警告。由车辆节点通过广播发出，请注意，此消息可供私人和公共响应车辆使用，并且每个响应车辆的相对优先级（以及安全证书）在应用程序层中确定。CSAE中不包含。
3. ICA:用于交叉路口的碰撞告警。可能由车辆节点或者路侧RSU发出。CSAE中不包含。
4. MAP:地图消息。用于传递多种类型的地理道路信息，内容应该包括：复杂交叉路口描述，路段描述，高速曲线轮廓，车道线信息等。MAP信息可能会与SPAT消息关联使用。对于场景算法的设计是重要的消息来源。CSAE中也包含。
5. NMEA：NMEA校正信息用于封装NMEA（国家海洋电子协会）委员会在其0183号协议标准中定义的GPS/GNSS无线电导航信号的NMEA 183型差分校正。CSAE中不包含。
6. PSM: 弱势交通参与者发布的消息，用于V2P，个人安全信息（PSM）用于广播有关各种易受伤害道路使用者（VRU）运动状态的安全数据，如行人、骑自行车者或道路工人。CSAE中不包含。
7. PDM：该类型的消息用于控制 OBU 收集并发送到本地RSU的数据类型 , 以定义 rsu 覆盖模式。CSAE中不包含。
8. PVD:探测车辆信息用于与其他（通常为RSU）DSRC设备交换车辆的状态，以便收集有关典型车辆沿路段行驶行为的信息。CSAE中不包含。
9. RSA：用于向周边车辆发送附近的危险报警。一般由RSU发出，类似于CSAE中的RSI和RSM信息
10. RTCM: RTCM校正信息用于封装GPS和其他无线电的RTCM差分校正信息。CSAE中不包含。
11. SPAT:信号灯配饰和相位信息，用于传递交叉路口一个或多个信号灯的当前状态，此消息可用于闯红灯报警及绿波车速引导等场景，消息的接收者根据前方信号灯的状态进行算法的判断，需要结合MAP data一起使用以确定拿取哪一个方向（左转、右转、直行）的红绿灯信息。此类型消息包含在CSAE中。
12. SRM：信号请求信息，用于车辆节点向路侧单元请求当前路口的信号灯信息。CSAE中不包含。
13. SSM:信号状态信息是RSU在信号交叉口发送的信息。用于关联信号的当前状态、控制器确认的挂起、优先级请求的收集等。还用于发送有关被拒绝的抢占或优先级请求的信息，总的来说是一个调度信息。CSAE中不包含。
14. TIM：出行者消息被用于发送各种类型的信息（咨询和路边标识等）发送到OBU。类似于CSAE中的RSI。
15. CSR：通用安全请求消息提供了一种方法，通过该方法，车辆可以参与到基本安全消息的单播以及请求其他车辆提供安全所需的附加信息以供本车正在运行的应用程序。CSAE中不包含该内容。