slam问题总结与解决方案

slam问题总结与解决方案

  • 基于特征的SLAM中防止错误匹配对后端估计造成影响的处理手段
  • 硬件方案优缺点
  • 常用硬件传感器及其优缺点
    • 视觉SLAM算法对相机的需求
    • INDEMIND双目IMU相机
  • 定位的防劫持
  • 地图内存管理
  • 无人驾驶的回环问题
  • 激光slam的退化问题

基于特征的SLAM中防止错误匹配对后端估计造成影响的处理手段

在基于特征的SLAM中,特征匹配是一个非常关键的问题,为了防止错误匹配对后端的估计造成影响,出现了很多鲁棒估计算法,在视觉SLAM中,目前比较流行两种方式: 一种是在SLAM后端优化中添加核函数防止错误匹配权重过大;另一种就是RANSAC随机采样一致性算法。(细节在知乎收藏)

硬件方案优缺点

slam问题总结与解决方案_第1张图片

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