ROS实现Hello World（使用C++和Python实现）

1. • 创建工作空间并初始化

mkdir -p 自定义空间名称/src
cd 自定义空间名称
catkin_make

2. • 进入 src 创建 ros 包并添加依赖

cd src
catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs

roscpp是使用C++实现的库，rospy是使用python实现的库，std_msgs是标准消息库。C++运行效率高但编码效率低，Python则反之。roscpp库旨在成为ROS的高性能库，rospy库则一般用于对性能无要求的场景，旨在提高开发效率。

3. • 进入 ros 包中编辑源文件

3.1 进入 ros 包src 目录并新建编辑 c++文件

cd 自定义的包

新建 c++文件: (文件名自定义)

1.包含ros的头文件
#include "ros/ros.h"
//2.编写main函数
int main(int argc, char *argv[])
{
//3.初始化ros节点
ros::init(argc, argv, "hello_node");
//4.输出日志
 ROS_INFO("hello world!");
 return 0;
}

3.2进入 ros 包添加 scripts 目录并新建编辑 python 文件

cd ros包
mkdir scripts

新建 python 文件: (文件名自定义)

#! /usr/bin/env python
#encoding: utf-8
##指定解释器
#1.导包
import rospy
#2.编写主入口
if __name__ == "__main__":
    #3.初始化ROS节点
    rospy.init_node("hello_p");
    #4.输出日志
    rospy.loginfo("hello World! by python");

为 python 文件添加可执行权限

chmod +x 自定义文件名.py

4. • 编辑 ros 包下的 Cmakelist.txt文件

针对c++源文件：

add_executable(步骤3的源文件名
  src/步骤3的源文件名.cpp
)
target_link_libraries(步骤3的源文件名
  ${catkin_LIBRARIES}
)

针对python源文件：

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/自定义文件名.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

5.进入工作空间目录并编译

cd 自定义空间名称
catkin_make

6.执行

先启动命令行1：

roscore

再启动命令行2：

（1）启动c++文件

cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 C++节点

（2）启动python文件

cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 自定义文件名.py

注：source ~/工作空间/devel/setup.bash可以添加进.bashrc文件，在使用上更方便。

添加方式1: 直接使用 gedit 或 vi 编辑 .bashrc 文件，最后添加该内容

添加方式2: echo "source ~/工作空间/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc