【FreeRTOS学习 - 互斥量学习 (优先级继承-自锁-死锁-递归锁)】

跟着韦东山老师FreeRTOS教学资料的学习记录

FreeRTOS全部项目代码链接（更新中）

https://gitee.com/chenshao777/free-rtos_-study

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一、优先级继承

例：
有A、B、C三个任务，优先级分别是 1、2、3，且A持有互斥锁，B和C一开始都故意延时，让A得以运行（这样低优先级的A就能先获得互斥锁）

• 首先C执行，然后故意阻塞一段时间
• 接着B执行，再阻塞一段时间
• A得以运行，获取互斥锁，接着被C抢占
• C尝试获得互斥锁，失败，则让A暂时继承C的优先级
• A抢占B执行，然后释放互斥锁，A优先级恢复
• C获得互斥锁，开始运行

二、自锁

• 如果A获得锁
• A调用了某个函数
• 该函数又要获得锁才能运行，则等待A释放锁
• 自锁产生

三、死锁

• A获得锁1
• B获得锁2
• A需要锁2才能接着运行，于是等待B释放锁2
• B需要锁1才能接着运行，于是等待A释放锁1
• 死锁产生

四、递归锁

递归锁真正意义上实现了 谁的锁谁来开
递归锁的使用函数

/* 创建一个递归锁，返回它的句柄。
 * 此函数内部会分配互斥量结构体 
 * 返回值: 返回句柄，非NULL表示成功
 */
SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateRecursiveMutex( void );


/* 释放 */
BaseType_t xSemaphoreGiveRecursive( SemaphoreHandle_t xSemaphore );

/* 获得 */
BaseType_t xSemaphoreTakeRecursive( SemaphoreHandle_t xSemaphore,
                   				    TickType_t xTicksToWait);

例：

• 任务1优先级最高，先运行，获得递归锁

• 任务1阻塞，让任务2得以运行

• 任务2运行，看看能否获得别人持有的递归锁：不能

• 任务2故意执行"give"操作，看看能否释放别人持有的递归锁：不能

• 任务2等待递归锁

• 任务1阻塞时间到后继续运行，使用循环多次获得、释放递归锁

• 递归锁在代码上实现了：谁持有递归锁，必须由谁释放。