Arduino控制MG995/MG996 360舵机连续旋转

Arduino控制MG995/MG996 360舵机连续旋转

参考：

1. 调试
2. 从线机器人 - PID控制 - 安卓设置 ： 12 步骤（附图） - 指导 (instructables.com)

MG995 舵机

技术参数

将了解MG995舵机。MG995舵机电机是一种舵机电机，可以连续移动，没有任何旋转程度的限制。“360”版本是连续旋转的伺服器，无法控制位置。它只是做你描述的事情。它根本不是真正的“伺服器”。它是一个带有自己控制器的减速电机。

MG996R是MG995伺服的升级版。新的PCB和IC控制系统使其更加精确。
其内部齿轮和电机也进行了升级，以改善死带宽和定心。MG996R伺服具有高定位速度，可精确控制和调节您的项目。工作电压范围为 4.8 V – 7.2 V。

如果您曾经使用过塔式Pro SG90和MG996R等舵机电机，该舵机电机是标准舵机类型，可以使用指定的度角进行控制。可以使用命令myservo.write(degrees);轻松移动舵机电机，然后舵机将移动到该j角度。MG995 舵机在操作方式上有所不同。我尝试多次对Arduino进行编程，以使用Arduino IDE上提供的默认程序控制舵机电机，但它不起作用。

• 重量：55g
• 尺寸：40.7×19.7×42.9毫米
• 失速扭矩：9.4公斤/厘米（4.8伏）;11公斤/厘米（6.0伏）
• 运行速度：0.19秒/60度（4.8v）;0.15秒/60度（6.0V）
• 工作电压：4.8~ 6.6V
• 齿轮类型：金属齿轮
• 温度范围：0-55？
• 伺服插头：JR（适合JR和双叶）
• 死带宽度：1us

所以，在我研究并寻找如何控制这个连续舵机之后，我找到了驱动这个舵机电机的方法。

正常的闭环定位舵机通过编程来响应脉冲宽度以确定角度：1.0ms 脉冲为位置 0°，1.5ms 脉冲为位置 90°，2.0ms 脉冲为位置 180°。

由于MG995 360是连续旋转的舵机类型，因此必须指定3个条件，即停止位置，左转和右转。在这三个位置中，基本命令是使用“写入微秒”命令。

根据我所做的几个实验，这些条件时的微秒值为：

• 停止位置 – 写入微秒(1500)
• 左转 – 写入微秒(1000)
• 向右转 – 写入微秒(2000)
• 脉冲在1.0和1.5ms或1.5ms和2.0ms之间，将产生成比例的速度。

Adafruit指出，连续旋转的伺服可能需要某种校准才能使停止真正停止。如果伺服器本身没有偏移调整，您可能需要在软件中进行调整，即完全停止可能是“89°”或“91°”而不是“90°”。没有位置检测，它只是以命令的速度运行开环。

但是，当“扫描”测试程序驱动连续旋转伺服时，脉冲命令被解释为速度而不是位置。因此，旋转速度的命令从1.0ms=全速顺时针，到1.5ms=慢速/停止，到2.0ms=全速逆时针，到1.5ms=慢速/停止，到1.0ms=全速顺时针。舵机实际上正在执行----1.0ms=spin-CW–1.5ms=stop–2.0ms=spin-CCW–1.5ms=stop–1.0ms=spin-CW… ----…类似于闭环伺服的行为方式。

布线

为了能够练习上述值，请将舵机连接到您的 Arduino。在其中一个PWM引脚上使用它。PWM 引脚分别为 3、5、6、9、10 和 11。可以在此处查看电路。对于供电，应给MG996R

基本代码

之后，我编写了下面的基本程序代码。请上传以下程序到Arduino Uno。

#include 
Servo servo;

void setup() {
  servo.attach(3);
}

void loop() {
  // rotate counter-clockwise full-speed
  servo.writeMicroseconds(1000);
  delay(2000);

  // rotation stopped
  servo.writeMicroseconds(1500);
  delay(1000);

  // rotate clockwise full-speed
  servo.writeMicroseconds(2000);
  delay(2000);

  // rotation stopped
  servo.writeMicroseconds(1500);
  delay(1000);
}

您可以看到结果。

如何放慢速度

如果在某个位置它不起作用，例如您无法平稳地向左转，您可以尝试将微秒的值更改为略大于或小于 1000 的值。

如果要缓慢执行此操作，则必须将.writeMicroseconds(1500)值更改为较低的值以向左转，更改较高值以向右转。

• value = 1500 将停止舵机
• value**<** 1500 将向左旋转，值越小，向左旋转将变慢。
• value > 1500 将向右旋转，值越大，向右旋转将变慢。

根据我的实验，每个舵机有时的命令与其他舵机略有不同。由此，请为您的舵机校准合适的微秒值。

如何将SG90舵机旋转到特定位置？

技术说明

现在我们将尝试旋转Arduino伺服电机。通常，要驱动伺服电机，最大循环时间为2ms。1°为0ms，1°为5.90ms，2°为180ms。请看下图：

使用串行监视器进行伺服控制，需要将字符转换为int

如果我们发送一个串行监视器值，例如 90，目的是将伺服旋转到 90 度，这将不起作用。因为我们从串行监视器收到的值是 字符 .同时，确定电机位置的值是整数数据类型。

要将数据类型从 char 更改为 int，我们可以使用命令“Serial.parseInt （）”。

#include 

Servo myServo;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  myServo.attach(9);
}

void loop() {
  while (Serial.available() != 0) {
    int val = Serial.parseInt();
    Serial.println(val);
    myServo.write(val);
    delay(5);
  }
}

上述程序已被尝试并成功。