STM32F103C8T6（HAL库）驱动舵机

1、简介

常见的舵机分为360°和180°两种，本次对180°舵机进行驱动，舵机驱动需要通过PWM信号进行驱动。本文通过定时器中的PWM信号设定使得SG90舵机进行不同角度的转动。

2、PWM信号和舵机角度关系

对于舵机的驱动，需要20ms的脉冲，高电平时间在0.5ms-2.5ms区间即可控制舵机在0-180°角度进行转动。常见角度对应关系如下所示：

3、Cubemax初始化配置如下：

3.1基础配置

首先进行时钟树等基础配置。

3.2 PWM配置

信号引脚选用PB1，对应定时器3通道4，如下图所示：

接着在定时器对PWM进行配置，如下图所示：

接着对PSC、arr参数进行设置，定时器计算过程点击：STM32定时器定时计算。参数设置如下所示：

硬件接线：褐色接负极，红色接正极，橘黄色接信号（PB1）。

接着生成代码。

3、代码实现过程如下：

3.1 在主函数中打开对应的定时器时钟，代码如下所示：

HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_4);//打开对应定时器通道

接着在循环中进行角度设置，代码如下所示：

while (1)
  {
        //45°
         __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_4, 100);//相当于一个周期内（20ms）有1ms高脉冲
        HAL_Delay(500);
        //180°
        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_4,250); //相当于一个周期内（20ms）有2.5ms高脉冲
    HAL_Delay(500);
        /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }

演示效果如下：

链接：https://pan.baidu.com/s/1pd65o7_ruirq30GdJPuhTw

提取码：0s0z

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