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5.39 综合案例2.0 - STM32蓝牙遥控小车3(摇杆控制)

综合案例2.0 - 蓝牙遥控小车1- 摇杆控制

  • 成品展示
  • 案例说明
      • 器件说明
      • 小车连线
      • 小车源码
  • PS2摇杆手柄
      • 遥控连线
      • 摇杆代码

成品展示

用python开发板和stm32制作一个摇杆控制蓝牙全向智能车，源码开放

案例说明

用STM32单片机做了一辆蓝牙控制的麦轮小车，分享一下小车的原理和制作过程。
控制部分分为手机APP，语音模块控制，Haas506开发板(遥感 + 体感)控制三种。
本文介绍Haas506(遥感)控制的方法以及小车的制作。

器件说明

器件 数量 说明
STM32F103C8T6单片机开发板 1 使用5V供电
L298N电机驱动 2 只能控制电机正反转，要调节速度，每个模块使用4路PWM，案例总共需要8路PWM
MLT BT05蓝牙模块 1 与Haas506-320开发板进行蓝牙连接，需要5V供电
0.96寸OLED显示屏 1 用于显示蓝牙接收的消息
4电机加底座 1 普通TT小电机，需要5V以上供电
麦克纳姆轮 4
Haas506-320开发板 1 利用开发板自带的蓝牙连接并控制蓝牙小车
PS2摇杆模块 1 检测摇杆x、y轴用于控制小车。

小车连线

  • 器件连线
    在这里插入图片描述
  • 麦轮安装方向

小车源码

代码思路结构、

  • 源码见ESP32蓝牙遥控小车3(摇杆控制)
  • L298N电机驱动模块只能控制电机正反转，原理：2路引脚分别控制电机正负极，正极高电平，负极置零，电机正传；反之反转。
  • 为了控制小车速度，这里总共使用了8路PWM来控制每个 L298N电机驱动模块的引脚，每个电机使用2路PWM控制，如果需要正传，正极占空比调高，负极占空比调零。在这里插入图片描述

PS2摇杆手柄

用ADC读取PS2模块的X、Y轴数据，将ADC数据转化为范围在（-10~10）内的数据，用于控制小车的速度与方向。
5.39 综合案例2.0 - STM32蓝牙遥控小车3(摇杆控制)_第1张图片

遥控连线

用ADC采集PS2S的模拟信号值
5.39 综合案例2.0 - STM32蓝牙遥控小车3(摇杆控制)_第2张图片

摇杆代码

代码见ESP32蓝牙遥控小车3(摇杆控制)

  • 代码需要更改蓝牙名称。Haas506作为主机去扫描蓝牙小车，搜索蓝牙名称进行连接。
    在这里插入图片描述
  • ADC采集的原始数据最大值3200左右，需要转化为如下数值范围。如果代码数值有误差需自行调整。
  • 坐标最后输出格式必须以 ‘ * ’作为结尾举例 X10Y-5*
    在这里插入图片描述

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    首先我们选择使用OpenResty，其是由Nginx核心加很多第三方模块组成，其最大的亮点是默认集成了Lua开发环境，使得Nginx可以作为一个Web Server使用。借助于Nginx的事件驱动模型和非阻塞IO，可以实现高性能的Web应用程序。而且OpenResty提供了大量组件如Mysql、Redis、Memcached等等，使在Nginx上开发Web应用更方便更简单。目前在京东如实时价格、秒
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    终结函数（finalizer）通常是不可预测的，常常也是很危险的，一般情况下不是必要的。使用终结函数会导致不稳定的行为、更差的性能，以及带来移植性问题。不要把终结函数当做C++中的析构函数（destructors）的对应物。       我自己总结了一下这一条的综合性结论是这样的： 1）在涉及使用资源，使用完毕后要释放资源的情形下，首先要用一个显示的方
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