雷达和声呐

工作目的：测距和定位，我的理解就是给出测量点云。
工作原理：

1. 物体对电磁波/声波的反射，或者物体自主发射声波或者电磁波。光波传递的时间差可以推出距离，多个信号回收点与信号反射点形成三角测量原理。主动雷达/被动雷达。
2. 波动的多普勒效应，测量相对运动速度。

• 雷达：基于电磁波(超视距雷达/天波雷达，100m量级；微波雷达，1cm；毫米波1mm；激光， 1um；)
• 声呐：基于声波；另外，超声波雷达也是基于声波的。所以这些个命名有点混乱，但是不影响理解。

测量方式：

1. 机械扫描式
2. 相控阵式

信号产生，物体追踪，等细节原理的不同。雷达还可以划分为更多细小的分类。

激光雷达为何这么贵？

1. 需要用精密机械结构进行扫描。比如，0.1度的偏差，在10米外就是10cm多的偏差。考虑在1s时间内，要转动30个高精度整圈。所以，精密机械的价格是很难一下子降低的。
2. 需要多个激光头，多线并行。比如128线激光，假如1个激光头100块，就激光发射模块就要一万多了。
3. 光速很快，激光来回的时间差很小。所以需要精密的光学组件和高速的处理电路。

所以，我的理解是2万-5万目前是100线激光雷达的合适成本。但是慢速的，精度要求不高的少线的激光雷达估计500块钱也能淘到。

倒车用的雷达是超声波雷达。很少用毫米波雷达。

超声波雷达，我的理解就是超声波测距，提供一个安全距离就可以。超声波测距传感器就非常便宜了。

毫米波雷达当然也是可以作为倒车雷达的。测量精度会更高，但是成本问题比较大。