S-function入门及案例详解(1)——S-function基础介绍及基本案例

S-function是Simulink最具魅力的地方,为了方便更快速了解Simulink基础知识,本专题将利用五篇文章对S-function进行介绍及其案例详解。欢迎关注~

目录

    • 一、S-Function概述
      • 1.1 简介
      • 1.2 特点
      • 1.3 Level1与Level2形式
      • 1.4 S-function模块
    • 二、S-function的几个相关概念
      • 2.1 直接馈通
      • 2.2 采样时间与偏移量
    • 三、S-function仿真流程
    • 四、S-function函数详解
      • 4.1 sfuntmpl函数介绍
      • 4.2 mdlInitializeSizes函数
      • 4.3 mdlDerivatives函数
      • 4.4 mdlUpdate函数
      • 4.5 mdlOutputs函数
      • 4.6 mdlGetTimeOfNextVarHit函数
      • 4.7 mdlTerminate函数
    • 小结

一、S-Function概述

1.1 简介

S-Function是system-function系统函数的缩写,是指采用非图形化的方式(即计算机语言,却别与Simulink的系统模块)描述的一个功能块。说得简单,S-Function就是用MATLAB所提供的模型不能完全满足用户,而提供给用户自己编写程序来满足自己要求模型的接口。

1.2 特点

S-function具有一下特点:
(1)S-function为Simulink的系统函数;
(2)采用非图形化的方法实现一个动态系统;
(3)可以使用多种语言进行编写;
(4)能够响应Simulink求解器命令;
(5)可以开发新的Simulink模块;
(6)扩展Simulink功能。M文件的S-function可以扩展图形能力,C-MEX的S-function可以提供与操作系统的接口;
(7)可以与已有的代码相结合进行仿真;
(8)可以采用文本方式输入复杂的系统方程;
(9)S-function的语法结构是为实现一个动态系统而设计;

1.3 Level1与Level2形式

M文件形式有两种,Level1和Level2,二者的包装模块是不同的。

类型 优点 缺点
level1 运行速度快,能处理矩阵数据 只能处理点数据,不能处理复数以及基于帧的数据
level2 能够处理的数据类型多,包括矩阵、复数以及基于帧的数据 运行速度慢

1.4 S-function模块

S-function模块,位于Simulink/User-Defined Functions模块库中,是使S-function图形化的模板工具,用于为S-function创建一个定值的对话框和图标。
S-function入门及案例详解(1)——S-function基础介绍及基本案例_第1张图片
S-function模块使得对S-function外部输入参数的修改更加灵活,可以看作是S-function的一个外壳或这面板。S-function模块及其参数对话框如下:
S-function入门及案例详解(1)——S-function基础介绍及基本案例_第2张图片
该模块的参数设置如下:

  • S-function name:填入S-function的函数名称,这样就建立了S-function模块与M文件形式的S-function之间的对应关系;
  • S-function parameters:填入S-function需要输入的外部参数的名称,如果有对各变量,则变量中间用逗号隔开,如a,b,c;
  • S-function modules:仅当S-function是用C语言编写并用MEX工具编译的C-MEX文件时,才需要填写该参数;

设置完这些参数后,S-function模块就成了一个具有指定功能的模块,它的功能取决于S-function的内容,可以通过修改S-function来改变该模块的功能。

二、S-function的几个相关概念

2.1 直接馈通

直接馈通是指输出直接受控于一个输入口的值。有一个很好的经验方法可用于判断输入是否为直接馈通:
如果输出函数(mdlOutputs或flag==3)是输入u的函数,即,如果输入u在mdlOutputs中被访问,则存在直接馈通。

例如,如果系统是y=k*u,其中,u是输入,k是增益,y是输出,这就是具有直接馈通输入的系统。
正确设置直接馈通标志是十分重要的,因为这不仅关系到系统模型中的系统模块的执行顺序,还关系到对代数环的检测和处理。

2.2 采样时间与偏移量

采样时间是按照固定格式成对指定的:[采样时间 偏移时间]

采样时间表示 意义
[0 0] 连续采样时间
[-1 0] 继承S-function输入信号或父层模型的采样时间
[0.5 0.1] 离散采样时间,从0.1s开始每0.5s采样一次

三、S-function仿真流程

S-function包括主函数和6个功能子函数,包括mdlInitializeSizes(初始化)、mdlDerivatives(连续状态微分)、mdlUpdate(离散状态更新)、mdlOutputs(模块输出)、mdlGetTimeOfNextVarHit(计算下次采样时刻)和mdlTerminate(仿真结束)。

在S-function仿真过程中,利用switch-case语句,根据不同阶段对应的flag值(仿真流程标志向量)来调用S-function的不同子函数,以完成对S-function模块仿真流程的控制。
S-function仿真流程如下:
S-function入门及案例详解(1)——S-function基础介绍及基本案例_第3张图片

一个更直观的流程图如下,大家可以好好理解一下:

S-function入门及案例详解(1)——S-function基础介绍及基本案例_第4张图片

四、S-function函数详解

利用命令

edit sfuntmpl

S-function入门及案例详解(1)——S-function基础介绍及基本案例_第5张图片

可以进入sfuntmpl函数中,这个函数由一个主函数和六个子函数构成,下面进行一一介绍。

4.1 sfuntmpl函数介绍

函数名sfuntmpl可以自由定义,但文件名要与函数名一致。函数如下:

function [sys,x0,str,ts,simStateCompliance] = sfuntmpl(t,x,u,flag)

switch flag,

  % Initialization %
  case 0,
    [sys,x0,str,ts,simStateCompliance]=mdlInitializeSizes;

  % Derivatives %
  case 1,
    sys=mdlDerivatives(t,x,u);

  % Update %
  case 2,
    sys=mdlUpdate(t,x,u);

  % Outputs %
  case 3,
    sys=mdlOutputs(t,x,u);

  % GetTimeOfNextVarHit %
  case 4,
    sys=mdlGetTimeOfNextVarHit(t,x,u);

  % Terminate %
  case 9,
    sys=mdlTerminate(t,x,u);

  % Unexpected flags %
  otherwise
    DAStudio.error('Simulink:blocks:unhandledFlag', num2str(flag));

end

输入量:
t——当前时间;
x——状态向量;
u——输入向量;
flag——标志位(默认为0);
输出量:
sys——一个通用的返回参数。返回值取决于flag的值。例如:flag=3,sys则包含了S-function的输出;
x0——状态初始值(如果系统中没有状态,则向两位空);
str——默认为空,无需设置;
ts——采样时间,包含采样时间和偏移量;
simStateComplicance——附加变量;

case 0:调用mdlInitializeSizes函数,初始化子函数,必须执行;

case1:调用mdlDerivatives函数,连续状态的导数;

case2:对离散状态进行更新,更新到x(n+1);

case3:调用mdlOutputs函数,系统输出y;

case4:调用mdlGetTimeOfNextVarHit函数,下一个采样时间点;

case9:调用mdlTerminate函数,函数终止;


接下来对这五个子函数进行分别介绍。

4.2 mdlInitializeSizes函数

mdlInitializeSizes函数代码如下:

function [sys,x0,str,ts,simStateCompliance]=mdlInitializeSizes

%
sizes = simsizes;

sizes.NumContStates  = 0;
sizes.NumDiscStates  = 0;
sizes.NumOutputs     = 0;
sizes.NumInputs      = 0;
sizes.DirFeedthrough = 1;
sizes.NumSampleTimes = 1;   % at least one sample time is needed

sys = simsizes(sizes);

% initialize the initial conditions
x0  = [];

% str is always an empty matrix
str = [];

% initialize the array of sample times
ts  = [0 0];

simStateCompliance = 'UnknownSimState';

其中size属性如下:
sizes.NumContStates = 0; %连续状态的数量
sizes.NumDiscStates = 0; %离散状态的数量
sizes.NumOutputs = 0; %输出的数量
sizes.NumInputs = 0; %输入的数量
sizes.DirFeedthrough = 1; %输出y和输入u是否是直通
sizes.NumSampleTimes = 1; %采样时间

x0表示初始状态;ts表示采样时刻;
【注意】:
ts的第一个数字表示采样时间,第二个数字表示偏移量
[0 0]——表示默认采样时间(默认为0.2秒采样一次);
[-1 0] ——表示根据连接模块的采样频率进行采样;

4.3 mdlDerivatives函数

连续状态的导数,默认为空。
函数代码如下:

function sys=mdlDerivatives(t,x,u)

sys = [];

4.4 mdlUpdate函数

离散状态的更新。
函数代码如下:

function sys=mdlUpdate(t,x,u)

sys = [];

4.5 mdlOutputs函数

输出。
函数代码如下:

function sys=mdlOutputs(t,x,u)

sys = [];

4.6 mdlGetTimeOfNextVarHit函数

下一个采样时间点,在一秒钟之后进行下一次采样。
函数代码如下:

function sys=mdlGetTimeOfNextVarHit(t,x,u)

sampleTime = 1;    %  Example, set the next hit to be one second later.
sys = t + sampleTime;

4.7 mdlTerminate函数

终止函数。
函数代码如下:

function sys=mdlTerminate(t,x,u)

sys = [];

小结

flag 子函数 说明
0 mdlInitializeSizes 定义S-function模块的基本特性,包括采样时间,连续和离散状态的初始化条件,以及sizes数组
1 mdlDerivatives 计算连续状态变量的导数
2 mdlUpdate 更新离散状态、采样时间、主步长等必需条件
3 mdlOutputs 计算S-function的输出
4 mdlGetTimeOfNextVarHit 计算下一个采样点的绝对时间,只有当在mdlInitializeSizes中指定了变步长离散采样时间时,才使用该程序
9 mdlTerminate 执行Simulink终止时所需的任何任务

ok!下一篇文章S-function入门及案例详解(2)——S-function基本案例介绍将介绍一下S-function的基础案例。

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