uCOS-III 学习记录（8）——支持多优先级
参考内容：《[野火]uCOS-III内核实现与应用开发实战指南——基于STM32》第 12 章。
文章目录
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- 0 数据类型定义和宏定义
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- 0.1 临界段宏定义（os.h）
- 0.2 任务控制块 TCB 定义（os.h）
- 0.3 任务就绪列表定义（os.h）
- 0.4 优先级相关变量定义（os.h）
- 1 系统初始化 OSInit()（os_core.c）
- 2 任务创建函数 OSTaskCreate()（os_task.c）
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- 2.1 初始化任务控制块 OS_TaskInitTCB()（os_task.c）
- 3 空闲任务初始化 OS_IdleTaskInit()（os_core.c）
- 4 系统启动 OSStart()（os_core.c）
- 5 可悬起系统调用中断服务程序 PendSV_Handler()（os_cpu_a.s）
- 6 阻塞延时 OSTimeDly()（os_time.c）
- 7 任务切换 OSSched()（os_core.c）
- 8 SysTick 发起中断后调用 OSTimeTick()（os_time.c）
- 9 将之前所添加的内容进行运用
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- 9.1 主函数 main()（app.c）
- 9.2 运行过程
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- 9.2.1 在主函数中
- 9.2.2 在 Task1 中
- 9.2.3 在 Task2 中
- 9.2.4 在 Task3 中
- 9.2.5 在空闲任务中 SysTick 发起中断
- 9.2.6 又在 Task1 中
- 9.3 实验现象
本篇内容主要是对过往函数的一些修改，因此，一些细节将不会赘述。
0 数据类型定义和宏定义
0.1 临界段宏定义（os.h）
#define OS_CRITICAL_ENTER() CPU_CRITICAL_ENTER()
#define OS_CRITICAL_ENTER_CPU_CRITICAL_EXIT()
#define OS_CRITICAL_EXIT() CPU_CRITICAL_EXIT()
#define OS_CRITICAL_EXIT_NO_SCHED() CPU_CRITICAL_EXIT()
0.2 任务控制块 TCB 定义（os.h）
类型定义：
/*----------------------TCB---------------------------*/
/* TCB 重命名为大写字母格式 */
typedef struct os_tcb OS_TCB;
/* TCB 数据类型声明 */
struct os_tcb{
CPU_STK *StkPtr;
CPU_STK_SIZE StkSize;
OS_TICK TaskDelayTicks; /* 任务延时周期个数 */
OS_PRIO Prio; /* 任务优先级（8位整型，最多支持255个优先级） */
OS_TCB *NextPtr; /* 就绪列表双向链表的下一个指针 */
OS_TCB *PrevPtr; /* 就绪列表双向链表的前一个指针 */
};
全局变量定义：
OS_EXT OS_TCB *OSTCBCurPtr;
OS_EXT OS_TCB *OSTCBHighRdyPtr;
0.3 任务就绪列表定义（os.h）
类型定义：
/*---------------------OS_RDY_LIST----------------------------*/
/* 就绪列表重命名为大写字母格式 */
typedef struct os_rdy_list OS_RDY_LIST;
/* 就绪列表数据类型声明，将 TCB 串成双向链表 */
struct os_rdy_list{
OS_TCB *HeadPtr;
OS_TCB *TailPtr;
OS_OBJ_QTY NbrEntries; /* 同一个索引下有多少个任务 */
};
全局变量定义：
OS_EXT OS_RDY_LIST OSRdyList[OS_CFG_PRIO_MAX];
0.4 优先级相关变量定义（os.h）
OS_EXT OS_PRIO OSPrioCur; /* 当前优先级 */
OS_EXT OS_PRIO OSPrioHighRdy; /* 最高优先级 */
宏定义：
#define OS_PRIO_INIT (OS_CFG_PRIO_MAX)
1 系统初始化 OSInit()（os_core.c）
该函数用于系统的初始化，说白了就是初始化各种全局变量的地方。该函数完成的工作有：
- 初始化 TCB 相关的全局变量。
- 初始化优先级相关的全局变量。
- 初始化优先级表。
- 初始化就绪列表。
- 初始化空闲任务。
/* OS 系统初始化，用于初始化全局变量 */
void OSInit (OS_ERR *p_err)
{
/* 系统用一个全局变量 OSRunning 来指示系统的运行状态。系统初始化时，默认为停止状态，即 OS_STATE_OS_STOPPED */
OSRunning = OS_STATE_OS_STOPPED;
OSTCBCurPtr = (OS_TCB *) 0; /* 指向当前正在运行的任务的 TCB 指针 */
OSTCBHighRdyPtr = (OS_TCB *) 0; /* 指向就绪任务中优先级最高的任务的 TCB */
OSPrioCur = (OS_PRIO)0; /* 初始化当前优先级 */
OSPrioHighRdy = (OS_PRIO)0; /* 初始化最高优先级 */
OS_PrioInit(); /* 初始化优先级表 */
OS_RdyListInit(); /* 初始化就绪列表 */
OS_IdleTaskInit(p_err); /* 初始化空闲任务 */
if (*p_err != OS_ERR_NONE) {
return;
}
}
2 任务创建函数 OSTaskCreate()（os_task.c）
该函数完成的工作有：
- 初始化任务 TCB，将 TCB 初始化为默认值。
- 初始化任务栈。
- 在任务 TCB 中记录任务的优先级。
- 在任务 TCB 中记录栈顶指针。
- 在任务 TCB 中记录栈的大小。
- 在优先级表中将对应的优先级位置置 1。
- 将任务 TCB 加入就绪列表中。即：将任务 TCB 放到 OSRdyList[优先级] 中，如果同一个优先级有多个任务，那么这些任务的 TCB 就会被放到 OSRdyList[优先级] 串成一个双向链表。
注意：
- 以上工作位于临界段内。
/* 任务创建函数 */
void OSTaskCreate( OS_TCB *p_tcb, /* TCB指针 */
OS_TASK_PTR p_task, /* 任务函数名 */
void *p_arg, /* 任务的形参 */
OS_PRIO prio, /* 任务优先级 */
CPU_STK *p_stk_base, /* 任务栈的起始地址 */
CPU_STK_SIZE stk_size, /* 任务栈大小 */
OS_ERR *p_err ) /* 错误码 */
{
CPU_STK *p_sp;
CPU_SR_ALLOC();
OS_TaskInitTCB (p_tcb);
p_sp = OSTaskStkInit ( p_task,
p_arg,
p_stk_base,
stk_size ); /* 任务栈初始化函数 */
p_tcb->Prio = prio; /* 任务优先级保存在 TCB 的 prio 中*/
p_tcb->StkPtr = p_sp; /* 剩余栈的栈顶指针 p_sp 保存到任务控制块 TCB 的 StkPtr 中 */
p_tcb->StkSize = stk_size; /* 将任务栈的大小保存到任务控制块 TCB 的成员 StkSize 中 */
OS_CRITICAL_ENTER(); /* 进入临界段 */
/* 将任务添加到就绪列表 */
OS_PrioInsert (p_tcb->Prio);
OS_RdyListInsertTail (p_tcb);
OS_CRITICAL_EXIT(); /* 退出临界段 */
*p_err = OS_ERR_NONE; /* 函数执行到这里表示没有错误 */
}
2.1 初始化任务控制块 OS_TaskInitTCB()（os_task.c）
该函数完成的工作是将任务 TCB 的每一个成员都赋值为默认值。其中 OS_PRIO_INIT 是任务 TCB 初始化的时候给的默认的一个优先级，
宏展开等于 OS_CFG_PRIO_MAX，这是一个不会被 OS 使用到的优先级。
/* 初始化任务 TCB */
void OS_TaskInitTCB (OS_TCB *p_tcb)
{
p_tcb->StkPtr = (CPU_STK *) 0;
p_tcb->StkSize = (CPU_STK_SIZE)0;
p_tcb->TaskDelayTicks = (OS_TICK ) 0;
p_tcb->Prio = (OS_PRIO ) OS_PRIO_INIT;
p_tcb->NextPtr = (OS_TCB *) 0;
p_tcb->PrevPtr = (OS_TCB *) 0;
}
3 空闲任务初始化 OS_IdleTaskInit()（os_core.c）
该函数为空闲任务创建了一个 TCB，并初始化了空闲任务的栈。注意，空闲任务的优先级是最低的，等于 (OS_CFG_PRIO_MAX - 1u)，这意味着在系统没有任何用户任务运行的情况下，空闲任务就会被运行。
/* 空闲任务初始化函数 */
void OS_IdleTaskInit (OS_ERR *p_err)
{
OSIdleTaskCtr = (OS_IDLE_CTR) 0; /* 计数器清零 */
OSTaskCreate ((OS_TCB*) &OSIdleTaskTCB,
(OS_TASK_PTR) OS_IdleTask,
(void *) 0,
(OS_PRIO) (OS_CFG_PRIO_MAX - 1u),
(CPU_STK *) OSCfg_IdleTaskStkBasePtr,
(CPU_STK_SIZE) OSCfg_IdleTaskStkSize,
(OS_ERR *) &p_err); /* 创建空闲任务 */
}
4 系统启动 OSStart()（os_core.c）
该函数完成的工作有：
- 找到优先级表的最高优先级，并将其赋值给 OSPrioHighRdy，再赋值给 OSPrioCur。
- 根据最高优先级，找到对应的任务 TCB 链表，将其头指针赋值给 OSTCBHighRdyPtr，再赋值给 OSTCBCurPtr。
- 启动任务切换。
/* 系统启动函数 */
void OSStart (OS_ERR *p_err)
{
if ( OSRunning == OS_STATE_OS_STOPPED )
{
OSPrioHighRdy = OS_PrioGetHighest();
OSPrioCur = OSPrioHighRdy;
OSTCBHighRdyPtr = OSRdyList[OSPrioHighRdy].HeadPtr;
OSTCBCurPtr = OSTCBHighRdyPtr;
OSStartHighRdy(); /* 启动任务切换，不会返回 */
*p_err = OS_ERR_FATAL_RETURN; /* 运行至此处，说明发生了致命错误 */
}
else{
*p_err = OS_STATE_OS_RUNNING;
}
}
5 可悬起系统调用中断服务程序 PendSV_Handler()（os_cpu_a.s）
该函数完成的工作有：
- 保存旧任务的寄存器状态。
- 使 OSPrioCur = OSPrioHighRdy。
- 使 OSTCBCurPtr = OSTCBHighRdyPtr。
- 恢复新任务的寄存器状态。
;**********PendSVHandler异常**********
PendSV_Handler PROC
CPSID I ; 关中断，防止上下文切换
MRS R0, PSP ; 将 PSP 加载到 R0，MRS 是 ARM 32 位数据加载指令，
; 功能是加载特殊功能寄存器的值到通用寄存器
CBZ R0, OS_CPU_PendSVHandler_nosave ; 判断 R0，如果值为 0 则跳转到 OS_CPU_PendSVHandler_nosave
; 进行第一次任务切换的时候，R0 肯定为 0
STMDB R0!, {R4-R11} ; 手动存储 R4-R11 寄存器到当前任务栈中，而其他寄存器会被 CPU 自动入栈
LDR R1, = OSTCBCurPtr ; 将 OSTCBCurPtr 指针的地址加载到 R1
LDR R1, [R1] ; 将 OSTCBCurPtr 指针加载到 R1
STR R0, [R1] ; 存储 R0（任务栈栈顶）的值到 OSTCBCurPtr(->StkPtr)
OS_CPU_PendSVHandler_nosave
; 使 OSPrioCur = OSPrioHighRdy
LDR R0, = OSPrioCur ; 将 OSPrioCur 指针的地址加载到 R0
LDR R1, = OSPrioHighRdy ; 将 OSPrioHighRdy 指针的地址加载到 R1
LDR R2, [R1] ; 将 OSPrioCur 指针加载到 R2
STR R2, [R0] ; 将 OSPrioHighRdy（R2）存到 OSPrioCur（R0）
; 使 OSTCBCurPtr = OSTCBHighRdyPtr
LDR R0, = OSTCBCurPtr ; 将 OSTCBCurPtr 指针的地址加载到 R0
LDR R1, = OSTCBHighRdyPtr ; 将 OSTCBHighRdyPtr 指针的地址加载到 R1
LDR R2, [R1] ; 将 OSTCBCurPtr 指针加载到 R2
STR R2, [R0] ; 将 OSTCBHighRdyPtr（R2）存到 OSTCBCurPtr（R0）
LDR R0, [R2] ; 加载 OSTCBHighRdyPtr(->StkPtr) 到 R0
LDMIA R0!, {R4-R11} ; 加载需要手动保存的信息到 CPU 寄存器 R4-R11，其他寄存器将在返回后由 CPU 自动装载
MSR PSP, R0 ; 更新PSP的值，这个时候PSP指向下一个要执行的任务的堆栈的栈底（这个栈底已经加上刚刚手动加载到CPU寄存器R4-R11的偏移）
ORR LR, LR, #0x04 ; 确保异常返回使用的堆栈指针是PSP，即LR寄存器的位2要为1
CPSIE I ; 开中断
BX LR ; 异常返回，这个时候任务堆栈中的剩下内容将会自动加载到xPSR，PC（任务入口地址），R14，R12，R3，R2，R1，R0（任务的形参）
; 同时PSP的值也将更新，即指向任务堆栈的栈顶。在STM32中，堆栈是由高地址向低地址生长的。
NOP ; 为了汇编指令对齐，不然会有警告
ENDP
6 阻塞延时 OSTimeDly()（os_time.c）
任务调用 OSTimeDly() 函数之后，任务就处于阻塞态，需要将任务从就绪列表中移除（此处未实现）。因此需要完成的工作有：
- 任务 TCB 记录好延时时间。
- 在优先级表中清除相应的位，达到任务不处于就绪态的目的。
注意：
- 以上工作位于临界段内。
/* 阻塞延时 */
void OSTimeDly (OS_TICK dly)
{
CPU_SR_ALLOC();
OS_CRITICAL_ENTER(); /* 进入临界段 */
/* 延时时间 */
OSTCBCurPtr->TaskDelayTicks = dly;
OS_PrioRemove (OSTCBCurPtr->Prio);
OS_CRITICAL_EXIT(); /* 退出临界段 */
/* 任务切换 */
OSSched();
}
7 任务切换 OSSched()（os_core.c）
任务调度函数根据优先级进行调度。具体完成的工作如下：
- 查找最高优先级。
- 如果找到的最高优先级是当前任务，则直接返回，不进行任务切换，否则进行任务切换。
注意：
- 以上工作位于临界段内。
/* 任务调度 */
void OSSched (void)
{
CPU_SR_ALLOC();
OS_CRITICAL_ENTER(); /* 进入临界段 */
OSPrioHighRdy = OS_PrioGetHighest();
OSTCBHighRdyPtr = OSRdyList[OSPrioHighRdy].HeadPtr;
/* 如果最高优先级的任务是当前任务则直接返回，不进行任务切换 */
if (OSTCBHighRdyPtr == OSTCBCurPtr)
{
OS_CRITICAL_EXIT(); /* 退出临界段 */
return;
}
OS_CRITICAL_EXIT(); /* 退出临界段 */
OS_TASK_SW(); /* 任务切换 */
}
8 SysTick 发起中断后调用 OSTimeTick()（os_time.c）
该函数完成的工作有：
- 遍历整个就绪列表，发现有任务在延时，将其延时时间减一。
- 如果减一后发现任务已经延时结束了，将任务从阻塞态变为就绪态，即在优先级表中的相应位置置位。
注意：
- 以上工作位于临界段内。
void OSTimeTick (void)
{
OS_PRIO i;
CPU_SR_ALLOC();
OS_CRITICAL_ENTER(); /* 进入临界段 */
/* 遍历整个就绪列表 */
for ( i = 0u; i < OS_CFG_PRIO_MAX; i++)
{
if ( OSRdyList[i].HeadPtr->TaskDelayTicks > 0u ) /* 如果延时未到时，则减 1 */
{
OSRdyList[i].HeadPtr->TaskDelayTicks --;
if (OSRdyList[i].HeadPtr->TaskDelayTicks == 0u) /* 如果延时时间已到，让任务就绪 */
{
OS_PrioInsert (i);
}
}
}
OS_CRITICAL_EXIT(); /* 退出临界段 */
/* 任务调度 */
OSSched();
}
9 将之前所添加的内容进行运用
9.1 主函数 main()（app.c）
在 app.c 中，我们添加了 3 个任务。注意：
- 要将任务栈的大小设置得大些，不然可能不够用。
- 3 个任务的优先级分别是 1、2、3，空闲任务占据了最后一个优先级，0 优先级不能使用。
#include "ARMCM3.h"
#include "os.h"
#define TASK1_STK_SIZE 128
#define TASK2_STK_SIZE 128
#define TASK3_STK_SIZE 128
static CPU_STK Task1Stk[TASK1_STK_SIZE];
static CPU_STK Task2Stk[TASK2_STK_SIZE];
static CPU_STK Task3Stk[TASK3_STK_SIZE];
static OS_TCB Task1TCB;
static OS_TCB Task2TCB;
static OS_TCB Task3TCB;
uint32_t flag1;
uint32_t flag2;
uint32_t flag3;
void Task1 (void *p_arg);
void Task2 (void *p_arg);
void Task3 (void *p_arg);
int main (void)
{
OS_ERR err;
/* 初始化相关的全局变量，创建空闲任务 */
OSInit(&err);
/* CPU 初始化：初始化时间戳 */
CPU_Init();
/* 关中断，因为此时 OS 未启动，若开启中断，那么 SysTick 将会引发中断 */
CPU_IntDis();
/* 初始化 SysTick，配置 SysTick 为 10ms 中断一次，Tick = 10ms */
OS_CPU_SysTickInit(10);
/* 创建任务 */
OSTaskCreate ((OS_TCB*) &Task1TCB,
(OS_TASK_PTR) Task1,
(void *) 0,
(OS_PRIO) 1,
(CPU_STK*) &Task1Stk[0],
(CPU_STK_SIZE) TASK1_STK_SIZE,
(OS_ERR *) &err);
OSTaskCreate ((OS_TCB*) &Task2TCB,
(OS_TASK_PTR) Task2,
(void *) 0,
(OS_PRIO) 2,
(CPU_STK*) &Task2Stk[0],
(CPU_STK_SIZE) TASK2_STK_SIZE,
(OS_ERR *) &err);
OSTaskCreate ((OS_TCB*) &Task3TCB,
(OS_TASK_PTR) Task3,
(void *) 0,
(OS_PRIO) 3,
(CPU_STK*) &Task3Stk[0],
(CPU_STK_SIZE) TASK3_STK_SIZE,
(OS_ERR *) &err);
/* 启动OS，将不再返回 */
OSStart(&err);
}
void Task1 (void *p_arg)
{
for (;;)
{
flag1 = 1;
OSTimeDly (2);
flag1 = 0;
OSTimeDly (2);
}
}
void Task2 (void *p_arg)
{
for (;;)
{
flag2 = 1;
OSTimeDly (2);
flag2 = 0;
OSTimeDly (2);
}
}
void Task3 (void *p_arg)
{
for (;;)
{
flag3 = 1;
OSTimeDly (2);
flag3 = 0;
OSTimeDly (2);
}
}
现在我们来复原一下整个运行过程。
9.2 运行过程
9.2.1 在主函数中
- 系统初始化：初始化各种全局变量，初始化优先级表，初始化就绪列表，初始化空闲任务（包括初始化空闲任务栈和空闲任务 TCB）。
- CPU 初始化：暂为空。
- 关中断：因为此时 OS 未启动，若开启中断，那么 SysTick 将会引发中断，打断初始化流程。
- 初始化 SysTick：配置 SysTick 为 10ms 中断一次，Tick = 10ms。
- 创建任务：包括创建任务栈和任务 TCB，以及将 TCB 插入到就绪列表中，在优先级表对应位置置位。
- 启动系统：先找到最高优先级，然后开始运行最高优先级对应的任务（最高优先级为 1，即为 Task1），启动第一次任务切换（此时将完成最后的初始化流程，即有关 PendSV 的中断优先级配置，接着触发 PendSV 异常，发起任务切换），将 CPU 占有权交给任务 Task1。
9.2.2 在 Task1 中
- flag1 = 1。
- 执行到阻塞函数 OSTimeDly：在 Task1 的 TCB 中记录好延时时间（为 2），同时在优先级表中的相应位置（即优先级 1 的位置）清零。最后启动任务调度。
- 执行任务调度 OSSched：任务调度器先找到最高优先级，然后再找到最高优先级的任务 TCB。如果发现该任务就是当前任务，则不进行任务切换。在本案例中发现最高优先级为 2，对应任务是 Task2，不是当前任务，则发起任务切换（发起 PendSV 异常）。
- PendSV 异常处理程序：保存 Task1 的状态，加载 Task2 的状态，更新全局变量的值。
9.2.3 在 Task2 中
- flag2 = 1。
- 执行到阻塞函数 OSTimeDly：在 Task2 的 TCB 中记录好延时时间（为 2），同时在优先级表中的相应位置（即优先级 2 的位置）清零。最后启动任务调度。
- 执行任务调度 OSSched：任务调度器先找到最高优先级，然后再找到最高优先级的任务 TCB。如果发现该任务就是当前任务，则不进行任务切换。在本案例中发现最高优先级为 3，对应任务是 Task3，不是当前任务，则发起任务切换（发起 PendSV 异常）。
- PendSV 异常处理程序：保存 Task2 的状态，加载 Task3 的状态，更新全局变量的值。
9.2.4 在 Task3 中
- flag3 = 1。
- 执行到阻塞函数 OSTimeDly：在 Task3 的 TCB 中记录好延时时间（为 2），同时在优先级表中的相应位置（即优先级 31 的位置）清零。最后启动任务调度。
- 执行任务调度 OSSched：任务调度器先找到最高优先级，然后再找到最高优先级的任务 TCB。如果发现该任务就是当前任务，则不进行任务切换。在本案例中发现最高优先级为 31，对应任务是 空闲任务，不是当前任务，则发起任务切换（发起 PendSV 异常）。
- PendSV 异常处理程序：保存 Task3 的状态，加载空闲任务的状态，更新全局变量的值。
请注意，每次任务切换的时间其实非常短，大约只有不到 0.1ms 的长度，不会对 2ms 的延时造成很大的影响。
9.2.5 在空闲任务中 SysTick 发起中断
- 执行 OSTimeTick：遍历整个就绪列表，发现各个任务的延时未到时（此时为 2），全部减一；减一后（此时为 1）发现延时也未到时，说明任务还未到进入就绪态的时候。最后发起任务调度，发现不用进行任务切换，空闲任务继续运行。
- 再次发起中断，执行 OSTimeTick：遍历整个就绪列表，发现各个任务的延时未到时（此时为 1），全部减一；减一后（此时为 0）发现延时已到时，说明任务进入就绪态了。将 Task1、Task2、Task3 的优先级在优先级表中的相应位置重新置位。最后发起任务调度，发现最高优先级为 1，对应的是 Task1，切换到 Task1 运行。
9.2.6 又在 Task1 中
- 将全局变量 flag1 由 1 变成 0。
- 执行到阻塞函数 OSTimeDly：在 Task1 的 TCB 中记录好延时时间（为 2），同时在优先级表中的相应位置（即优先级 1 的位置）清零。最后启动任务调度。
- 执行任务调度 OSSched：任务调度器先找到最高优先级，然后再找到最高优先级的任务 TCB。如果发现该任务就是当前任务，则不进行任务切换。在本案例中发现最高优先级为 2，对应任务是 Task2，不是当前任务，则发起任务切换（发起 PendSV 异常）。
- PendSV 异常处理程序：保存 Task1 的状态，加载 Task2 的状态，更新全局变量的值。
如此反复，不再赘述。
9.3 实验现象
这是运行的仿真结果，实验现象符合以上分析，三个任务同时运行，就像多线程一样：
看起来三个任务同步运行，效率很高。不过放大后发现，三个任务的上升时间并不是严格同时的，而是略有先后：先是 Task1 上升，然后是 Task2，最后是 Task3，这中间的时间差就是任务切换的花费时间，大约是 0.1ms。
同理，三个任务的下降时间也是略有先后的：先是 Task1 下降，然后是 Task2，最后是 Task3，这中间的时间差也是任务切换的花费时间，大约是 0.1ms。
尝试：
- 如果将 Task1、Task2、Task3 的优先级分别改为 3、2、1，那么实验现象是：先是 Task3 上升，然后是 Task2，最后是 Task1，对于下降同理。因此，优先级影响着任务执行的先后顺序：先执行 Task3，然后切换到 Task2，最后切换到 Task1。
- 如果将 Task3 的优先级改为 2，那么 Task3 将不会被运行，因为优先级为 2 的任务有两个，目前只能运行其中一个（位于头指针的任务 TCB），我们还未实现任务轮转的功能。