坐标系的种类（机器视觉）

坐标系的种类（机器视觉）

1. 世界坐标系

世界坐标系是系统的绝对坐标系，包括三维空间坐标系和一维时间坐标系。在此基础上，用解析的形式把物体在空间和时间的位置、姿态表示出来。一般三维空间坐标系用三个正交轴 X，Y，Z 表示物体的位置，用绕这三个正交轴的旋转角度表示物体的姿态，时间坐标系只有一个维度。坐标系坐标记为 Xw, Yw, Zw。

2. 图像坐标系

通常图像左上角为原点(0,0)，右下角为终点(1,1)，向右为x方向，向下为y方向，坐标范围在0到1之间。

3. 相机坐标系

相机坐标系以相机的聚焦中心(焦点)为原点，以光轴为Z轴建立的三维直角坐标系。图像坐标系中向右为 x，向下为 y，所以相机坐标系以镜头主光轴中心为原点，一般向右为 x 正方向，向下为 y 正方向，向前为 z 正方向。这样，x，y 方向与图像坐标系的方向吻合，z 方向即为景深，同时符合右手坐标系的定义，便于算法中的向量计算。相机坐标系记为（Xc,，Yc，Zc）。