Failed to connect: org.bluez.Error.Failed

这可能是因为你在其它操作系统中用同样的蓝牙适配器配对了这个设备（比如双系统）。有的设备不能在MAC地址和多个设备联系的情况下工作。你可以先移除设配再重新配对：

解决方法

1. 移除设备

   // 进入bluetooth命令行交互模式
   $ bluetoothctl
   // 列出设备及其mac地址
   [bluetooth]# devices
   // 移除设备
   [bluetooth]# remove XX:XX:XX:XX:XX:XX
   

   如下图

2. 重新配对

   // 进入bluetooth命令行交互模式
   $ bluetoothctl
   // 扫描设备：
   [bluetooth]#scan on	
   [bluetooth]#devices
   // 与设备配对：
   [bluetooth]#pair device_mac_address
   // 如果出现提示，请输入PIN：
   [agent]PIN code: ####
   // 如果需要，请允许服务授权：
   [agent]Authorize service service_uuid (yes/no): yes
   // 信任设备：
   [bluetooth]#trust device_mac_address
   // 连接到设备：
   [bluetooth]#connect device_mac_address
   // 显示有关设备的信息：
   [bluetooth]#info device_mac_address
   // 退出：
   [bluetooth]#quit
   

   如下图

参考文献

Archwiki
gentoowiki