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位置控制是无人机飞控的核心算法之一,一方面根据commander中的flag标志位和Navigator中提供的航点信息进行控制(自主模式下),另一方面得到期望姿态角(setpoint)的四元数信息,给到姿态控制模块进行姿态控制。本文重点PX4飞控的位置控制的代码整体架构(mc_pos_control),具体的控制算法将在后续文章中陆续奉上。位置控制模块的主函数:task_main()1.订阅结构体
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shell脚本入门到精通Linux命令大全linux命令前置知识linux系统管理linux文件和目录管理linux文本处理命令linux网络管理命令linux权限和用户管理命令
博主介绍博主介绍:大家好,我是_PowerShell,很高兴认识大家~✨主攻领域:【渗透领域】【数据通信】【通讯安全】【web安全】【面试分析】点赞➕评论➕收藏==养成习惯(一键三连)欢迎关注一起学习一起讨论⭐️一起进步文末有彩蛋作者水平有限,欢迎各位大佬指点,相互学习进步!我们搞网络安全需要经常用到linux命令,比用拿到linux的shell,需要使用linux命令。再比如sh脚本,我们经常
- C++ 用ECC算法 Curve为EC_NIST_FP_521写个示例 签名和验签。PCI认证
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以下是一个使用OpenSSL实现ECC(椭圆曲线密码)签名和验签的C++示例,曲线使用secp521r1(即NISTP-521)。这个程序:生成NISTP-521曲线的EC密钥。使用SHA-512进行哈希并签名数据。验证签名的正确性。编译:g++-oecc_signecc_sign.cpp-lssl-lcrypto运行:./ecc_sign你可以试试看,看看签名和验签是否成功!
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1.引言随着人工智能技术的快速发展,大模型(如GPT-3、BERT等)在自然语言处理、计算机视觉等领域取得了显著的成果。训练一个大模型需要大量的计算资源、数据和专业知识。本教程将带你了解如何从零开始训练一个AI大模型。2.准备工作2.1硬件要求GPU:推荐使用NVIDIA的高性能GPU,如A100、V100等。内存:至少64GBRAM。存储:SSD存储,至少1TB。#2.2软件环境操作系统:Lin
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Cubemx配置图初始化无需使能定时器中断。代码如下:voiddelay_us(uint16_tus){uint16_tdiffer=0xffff-us-5;__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim17,differ);//清空定时器17HAL_TIM_Base_Start(&htim17);//启动定时器while(differ<0xffff-5){//计算differ=__HAL
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- **[特殊字符] 计算机领域创作挑战赛,邀你共绘文字海洋!**
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亲爱的大学博主们: 大家好! 你是否热爱写作,渴望在文字的海洋中遨游,展示自己的创作才华?你是否对计算机领域充满热情,希望将你的知识和见解分享给更多人?如果你对这两点都给出了肯定的答案,那么这个创作活动就是为你量身定制的! **创作挑战赛火热开启** 我们诚挚地邀请你参加为期14天的创作挑战赛!这是一个以写作博客为目的的创作活动,旨在鼓励大学生博主们挖掘自己的创作潜能,展现自己的写作才
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以下是针对上述问题的详细解答,并结合代码示例进行说明:1.改进YOLOv5人脸检测模块,复杂光照场景准确率从98.2%提升至99.5%优化具体过程:光照补偿:在数据预处理阶段,采用自适应光照补偿算法,对图像进行实时增强,以减少光照变化对人脸检测的影响。数据增强:在训练数据中增加复杂光照场景下的样本,如强光、弱光、背光等,通过数据增强提高模型对不同光照条件的适应性。模型调整:对YOLOv5模型的网络
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DeepSeek关键RL算法GRPO,有人从头跑通了,贡献完整代码机器之心2025年03月02日11:54北京选自GitHub作者:AndriyBurkov机器之心编译GRPO(GroupRelativePolicyOptimization)是DeepSeek-R1成功的基础技术之一,我们之前也多次报道过该技术,比如《DeepSeek用的GRPO占用大量内存?有人给出了些破解方法》。简单来说,GR
- 深度学习 Deep Learning 第8章 深度学习优化
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深度学习第8章深度学习的优化章节概述本章深入探讨了深度学习中的优化技术,旨在解决模型训练过程中面临的各种挑战。优化是深度学习的核心环节,直接关系到模型的训练效率和最终性能。本章首先介绍了优化在深度学习中的特殊性,然后详细讨论了多种优化算法,包括随机梯度下降(SGD)、动量法、Nesterov动量法、AdaGrad、RMSProp和Adam等。此外,还探讨了参数初始化策略、自适应学习率方法以及二阶优
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122.买卖股票的最佳时机II-力扣(LeetCode)想到把整体利润分解为每天的利润,就豁然开朗了。classSolution{public:intmaxProfit(vector&prices){intresult=0;for(inti=1;i&nums){intcover=0;if(nums.size()==1)returntrue;for(inti=0;i=nums.size()-1)re
- 我们应该用尼古拉特斯拉的振动和频率的角度去观察整个世界包括电机万物的旋转呢?
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我不能去否定任何科学,也不能说谁的定义不准确,但是我坚信而我想的是是否粒子之间的自旋会扰动时空产生概率性的量子涨落现象呢?那么我们可以想办法设想一下结合尼古拉特斯拉的引力论1.特斯拉的哲学基础:振动、能量与介质特斯拉的理论体系以三个核心概念为基础振动是一切现象的本质:物质是能量的一种振动形式,不同频率的振动对应不同的物质态。以太假说:宇宙中存在一种充满空间的“介质”(以太),它是电磁波和引力的传播
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题目描述由文件给出N个1到30000间无序数正整数,其中1≤N≤10000,同一个正整数可能会出现多次,出现次数最多的整数称为众数。求出它的众数及它出现的次数。输入描述输入文件第一行是正整数的个数N,第二行开始为N个正整数。输出描述输出文件有若干行,每行两个数,第1个是众数,第2个是众数出现的次数。(两个数之间由一个空格间隔,行末无多余空格)样例输入12242325372343输出2434来源算法
- 简单密码破解(c++)
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题目描述密码是我们生活中非常重要的东东,我们的那么一点不能说的秘密就全靠它了。哇哈哈.接下来渊子要在密码之上再加一套密码,虽然简单但也安全。假设渊子原来一个BBS上的密码为zvbo941987,为了方便记忆,他通过一种算法把这个密码变换成YUANzi1987,这个密码是他的名字和出生年份,怎么忘都忘不了,而且可以明目张胆地放在显眼的地方而不被别人知道真正的密码。他是这么变换的,大家都知道手机上的字
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- mysql数据库学号数据类型_MySQL数据库学习笔记(二)----MySQL数据类型
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【正文】上一章节中,我们学习了MySQL软件的安装,既然软件都装好了,现在就正式开始MySQL的基础知识的学习吧,即使是零基础,也要一步一个脚印。恩,首先要学习的就是MySQL的数据类型。一、数据类型:1、整型(xxxint)2、浮点型(float和double)3、定点数(decimal)4、字符串(char,varchar,xxxtext)5、二进制数据(xxxBlob)6、日期时间类型二、数
- 《Hello 算法》火了!!!一本写给算法初学者的入门算法书籍
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曾经也放出豪言壮语,决心要刷遍力扣上的所有算法题目。然而现实就很快啪啪的打脸。不知道多少人和我有过一样的经历。在读到《Hello算法》的序中,作者靳宇栋给了我们一个“台阶”。随后就表达了针对我们的现状,他特地写了《Hello算法》这本书,代表广大算法初学者表示感激涕零。《Hello算法》为什么适合入门动画图解、一键运行的数据结构与算法教程全书采用动画图解,内容清晰易懂、学习曲线平滑,引导初学者探索
- 【MySQL】实战篇—数据库设计与实现:根据需求设计数据库架构
AI人H哥会Java
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在设计数据库架构时,开发者需要遵循一系列步骤,以确保数据库能够高效、可靠地满足系统需求。以下是设计数据库架构的理论知识和步骤说明。1.需求分析需求分析是数据库设计的第一步,旨在理解系统的功能需求和数据需求。通过与利益相关者(如用户、开发人员和业务分析师)进行沟通,明确系统需要存储和管理的数据类型。步骤说明识别业务需求:确定系统的主要功能,例如用户管理、订单处理、库存管理等。收集数据需求:明确每个功
- 大佬都在用的桑基图到底怎么做?告诉你个最简单的方法
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桑基图,即桑基能量分流图,也叫桑基能量平衡图。因1898年MatthewHenryPhineasRiallSankey绘制的“蒸汽机的能源效率图”而闻名,此后便以其名字命名为“桑基图”。桑基图常被用于能源损耗情况、材料成分分析、金融数据可视化;追踪用户状态;追踪跑票、变动、迁移;追踪人口流动情况等等业务场景,表现分配、归类、变化、流动情况。桑基图好在哪?它是一种特定类型的流图,图中延伸的分支的宽度
- 学习笔记——GPU
鹤岗小串
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本文为学习笔记,故只对知识点依据自己的理解作概要总结,方便以后复习激活记忆。注:本文中GPU的讲解以A100型号为例,V100跟A100的架构差别不大也可适用,但是其他架构可能会有所出入。一、GPU硬件结构NVIDIAA100GPU的硬件结构HBM2:显存MemoryController:负责控制HBM2和L2Cache之间的通信High-SpeedHub:GPU总线,将NVLink、PCIE、E
- echarts map3D区域颜色单独设置
浪漫不敌风月
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效果图:实现:用的是map3D,之前试了下geo3d因为版本问题不好控制(地图上字体颜色都没法设置)只需要在series的data中加上你要标色的区域名称和颜色即可。此效果实现的是无图例着色。series:[{type:"map3D",//系列类型name:"map3D",//系列名称map:"yuhang",//地图类型。data:[{name:"鸬鸟镇",itemStyle:{color:"#
- 计算机接口实验报告:D/A转换实验
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各类实验报告汇总需要私计算机接口实验报告D/A转换实验
注:此实验并不完整,仅供参考,如需完整版请私我留言完整版包含:1、实验原理2、实验内容3、实验代码4、实验截图5、实验心得图文并茂,包含内部引脚图、线路图等,非常详细!总共10+页word!往期回顾:计算机接口实验报告:8255并行接口实验-CSDN博客计算机接口实验报告:8254定时/计数器应用实验-CSDN博客计算机接口实验报告:D/A转换实验一、实验内容编写D/A转换程序,要求产生锯齿波、脉
- 【QT入门】 Qt槽函数五种常用写法介绍
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声明:该专栏为本人学习Qt知识点时候的笔记汇总,希望能给初学的朋友们一点帮助(加油!)往期回顾:【QT入门】实现一个简单的图片查看软件-CSDN博客【QT入门】图片查看软件(优化)-CSDN博客【QT入门】lambda表达式(函数)详解-CSDN博客【QT入门】Qt槽函数五种常用写法介绍一、信号槽基本概念Qt的信号槽是一种用于处理事件和通信的机制,是Qt框架中的一个重要特性。信号槽机制使得对象之间
- 【QT入门】qmake和cmake的简单区别
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- Matlab实现SSA-HKELM麻雀算法(SSA)优化混合核极限学习机多变量回归预测的详细项目实例
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目录Mstlsb实她TTS-HKFLM麻雀算法(TTS)优化混合核极限学习机多变量回归预测她详细项目实例1项目背景介绍...1项目目标她意义...1目标...1意义...2项目挑战及解决方案...2挑战...2解决方案...3项目特点她创新...3创新点...3特点...4项目应用领域...4应用领域...4项目效果预测图程序设计及代码示例...5项目模型架构...6数据预处理...6混合核极限学
- HQL之投影查询
归来朝歌
HQLHibernate查询语句投影查询
在HQL查询中,常常面临这样一个场景,对于多表查询,是要将一个表的对象查出来还是要只需要每个表中的几个字段,最后放在一起显示?
针对上面的场景,如果需要将一个对象查出来:
HQL语句写“from 对象”即可
Session session = HibernateUtil.openSession();
- Spring整合redis
bylijinnan
redis
pom.xml
<dependencies>
<!-- Spring Data - Redis Library -->
<dependency>
<groupId>org.springframework.data</groupId>
<artifactId>spring-data-redi
- org.hibernate.NonUniqueResultException: query did not return a unique result: 2
0624chenhong
Hibernate
参考:http://blog.csdn.net/qingfeilee/article/details/7052736
org.hibernate.NonUniqueResultException: query did not return a unique result: 2
在项目中出现了org.hiber
- android动画效果
不懂事的小屁孩
android动画
前几天弄alertdialog和popupwindow的时候,用到了android的动画效果,今天专门研究了一下关于android的动画效果,列出来,方便以后使用。
Android 平台提供了两类动画。 一类是Tween动画,就是对场景里的对象不断的进行图像变化来产生动画效果(旋转、平移、放缩和渐变)。
第二类就是 Frame动画,即顺序的播放事先做好的图像,与gif图片原理类似。
- js delete 删除机理以及它的内存泄露问题的解决方案
换个号韩国红果果
JavaScript
delete删除属性时只是解除了属性与对象的绑定,故当属性值为一个对象时,删除时会造成内存泄露 (其实还未删除)
举例:
var person={name:{firstname:'bob'}}
var p=person.name
delete person.name
p.firstname -->'bob'
// 依然可以访问p.firstname,存在内存泄露
- Oracle将零干预分析加入网络即服务计划
蓝儿唯美
oracle
由Oracle通信技术部门主导的演示项目并没有在本月较早前法国南斯举行的行业集团TM论坛大会中获得嘉奖。但是,Oracle通信官员解雇致力于打造一个支持零干预分配和编制功能的网络即服务(NaaS)平台,帮助企业以更灵活和更适合云的方式实现通信服务提供商(CSP)的连接产品。这个Oracle主导的项目属于TM Forum Live!活动上展示的Catalyst计划的19个项目之一。Catalyst计
- spring学习——springmvc(二)
a-john
springMVC
Spring MVC提供了非常方便的文件上传功能。
1,配置Spring支持文件上传:
DispatcherServlet本身并不知道如何处理multipart的表单数据,需要一个multipart解析器把POST请求的multipart数据中抽取出来,这样DispatcherServlet就能将其传递给我们的控制器了。为了在Spring中注册multipart解析器,需要声明一个实现了Mul
- POJ-2828-Buy Tickets
aijuans
ACM_POJ
POJ-2828-Buy Tickets
http://poj.org/problem?id=2828
线段树,逆序插入
#include<iostream>#include<cstdio>#include<cstring>#include<cstdlib>using namespace std;#define N 200010struct
- Java Ant build.xml详解
asia007
build.xml
1,什么是antant是构建工具2,什么是构建概念到处可查到,形象来说,你要把代码从某个地方拿来,编译,再拷贝到某个地方去等等操作,当然不仅与此,但是主要用来干这个3,ant的好处跨平台 --因为ant是使用java实现的,所以它跨平台使用简单--与ant的兄弟make比起来语法清晰--同样是和make相比功能强大--ant能做的事情很多,可能你用了很久,你仍然不知道它能有
- android按钮监听器的四种技术
百合不是茶
androidxml配置监听器实现接口
android开发中经常会用到各种各样的监听器,android监听器的写法与java又有不同的地方;
1,activity中使用内部类实现接口 ,创建内部类实例 使用add方法 与java类似
创建监听器的实例
myLis lis = new myLis();
使用add方法给按钮添加监听器
- 软件架构师不等同于资深程序员
bijian1013
程序员架构师架构设计
本文的作者Armel Nene是ETAPIX Global公司的首席架构师,他居住在伦敦,他参与过的开源项目包括 Apache Lucene,,Apache Nutch, Liferay 和 Pentaho等。
如今很多的公司
- TeamForge Wiki Syntax & CollabNet User Information Center
sunjing
TeamForgeHow doAttachementAnchorWiki Syntax
the CollabNet user information center http://help.collab.net/
How do I create a new Wiki page?
A CollabNet TeamForge project can have any number of Wiki pages. All Wiki pages are linked, and
- 【Redis四】Redis数据类型
bit1129
redis
概述
Redis是一个高性能的数据结构服务器,称之为数据结构服务器的原因是,它提供了丰富的数据类型以满足不同的应用场景,本文对Redis的数据类型以及对这些类型可能的操作进行总结。
Redis常用的数据类型包括string、set、list、hash以及sorted set.Redis本身是K/V系统,这里的数据类型指的是value的类型,而不是key的类型,key的类型只有一种即string
- SSH2整合-附源码
白糖_
eclipsespringtomcatHibernateGoogle
今天用eclipse终于整合出了struts2+hibernate+spring框架。
我创建的是tomcat项目,需要有tomcat插件。导入项目以后,鼠标右键选择属性,然后再找到“tomcat”项,勾选一下“Is a tomcat project”即可。具体方法见源码里的jsp图片,sql也在源码里。
补充1:项目中部分jar包不是最新版的,可能导
- [转]开源项目代码的学习方法
braveCS
学习方法
转自:
http://blog.sina.com.cn/s/blog_693458530100lk5m.html
http://www.cnblogs.com/west-link/archive/2011/06/07/2074466.html
1)阅读features。以此来搞清楚该项目有哪些特性2)思考。想想如果自己来做有这些features的项目该如何构架3)下载并安装d
- 编程之美-子数组的最大和(二维)
bylijinnan
编程之美
package beautyOfCoding;
import java.util.Arrays;
import java.util.Random;
public class MaxSubArraySum2 {
/**
* 编程之美 子数组之和的最大值(二维)
*/
private static final int ROW = 5;
private stat
- 读书笔记-3
chengxuyuancsdn
jquery笔记resultMap配置ibatis一对多配置
1、resultMap配置
2、ibatis一对多配置
3、jquery笔记
1、resultMap配置
当<select resultMap="topic_data">
<resultMap id="topic_data">必须一一对应。
(1)<resultMap class="tblTopic&q
- [物理与天文]物理学新进展
comsci
如果我们必须获得某种地球上没有的矿石,才能够进行某些能量输出装置的设计和建造,而要获得这种矿石,又必须首先进行深空探测,而要进行深空探测,又必须获得这种能量输出装置,这个矛盾的循环,会导致地球联盟在与宇宙文明建立关系的时候,陷入困境
怎么办呢?
 
- Oracle 11g新特性:Automatic Diagnostic Repository
daizj
oracleADR
Oracle Database 11g的FDI(Fault Diagnosability Infrastructure)是自动化诊断方面的又一增强。
FDI的一个关键组件是自动诊断库(Automatic Diagnostic Repository-ADR)。
在oracle 11g中,alert文件的信息是以xml的文件格式存在的,另外提供了普通文本格式的alert文件。
这两份log文
- 简单排序:选择排序
dieslrae
选择排序
public void selectSort(int[] array){
int select;
for(int i=0;i<array.length;i++){
select = i;
for(int k=i+1;k<array.leng
- C语言学习六指针的经典程序,互换两个数字
dcj3sjt126com
c
示例程序,swap_1和swap_2都是错误的,推理从1开始推到2,2没完成,推到3就完成了
# include <stdio.h>
void swap_1(int, int);
void swap_2(int *, int *);
void swap_3(int *, int *);
int main(void)
{
int a = 3;
int b =
- php 5.4中php-fpm 的重启、终止操作命令
dcj3sjt126com
PHP
php 5.4中php-fpm 的重启、终止操作命令:
查看php运行目录命令:which php/usr/bin/php
查看php-fpm进程数:ps aux | grep -c php-fpm
查看运行内存/usr/bin/php -i|grep mem
重启php-fpm/etc/init.d/php-fpm restart
在phpinfo()输出内容可以看到php
- 线程同步工具类
shuizhaosi888
同步工具类
同步工具类包括信号量(Semaphore)、栅栏(barrier)、闭锁(CountDownLatch)
闭锁(CountDownLatch)
public class RunMain {
public long timeTasks(int nThreads, final Runnable task) throws InterruptedException {
fin
- bleeding edge是什么意思
haojinghua
DI
不止一次,看到很多讲技术的文章里面出现过这个词语。今天终于弄懂了——通过朋友给的浏览软件,上了wiki。
我再一次感到,没有辞典能像WiKi一样,给出这样体贴人心、一清二楚的解释了。为了表达我对WiKi的喜爱,只好在此一一中英对照,给大家上次课。
In computer science, bleeding edge is a term that
- c中实现utf8和gbk的互转
jimmee
ciconvutf8&gbk编码
#include <iconv.h>
#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
#include <fcntl.h>
#include <string.h>
#include <sys/stat.h>
int code_c
- 大型分布式网站架构设计与实践
lilin530
应用服务器搜索引擎
1.大型网站软件系统的特点?
a.高并发,大流量。
b.高可用。
c.海量数据。
d.用户分布广泛,网络情况复杂。
e.安全环境恶劣。
f.需求快速变更,发布频繁。
g.渐进式发展。
2.大型网站架构演化发展历程?
a.初始阶段的网站架构。
应用程序,数据库,文件等所有的资源都在一台服务器上。
b.应用服务器和数据服务器分离。
c.使用缓存改善网站性能。
d.使用应用
- 在代码中获取Android theme中的attr属性值
OliveExcel
androidtheme
Android的Theme是由各种attr组合而成, 每个attr对应了这个属性的一个引用, 这个引用又可以是各种东西.
在某些情况下, 我们需要获取非自定义的主题下某个属性的内容 (比如拿到系统默认的配色colorAccent), 操作方式举例一则:
int defaultColor = 0xFF000000;
int[] attrsArray = { andorid.r.
- 基于Zookeeper的分布式共享锁
roadrunners
zookeeper分布式共享锁
首先,说说我们的场景,订单服务是做成集群的,当两个以上结点同时收到一个相同订单的创建指令,这时并发就产生了,系统就会重复创建订单。等等......场景。这时,分布式共享锁就闪亮登场了。
共享锁在同一个进程中是很容易实现的,但在跨进程或者在不同Server之间就不好实现了。Zookeeper就很容易实现。具体的实现原理官网和其它网站也有翻译,这里就不在赘述了。
官
- 两个容易被忽略的MySQL知识
tomcat_oracle
mysql
1、varchar(5)可以存储多少个汉字,多少个字母数字? 相信有好多人应该跟我一样,对这个已经很熟悉了,根据经验我们能很快的做出决定,比如说用varchar(200)去存储url等等,但是,即使你用了很多次也很熟悉了,也有可能对上面的问题做出错误的回答。 这个问题我查了好多资料,有的人说是可以存储5个字符,2.5个汉字(每个汉字占用两个字节的话),有的人说这个要区分版本,5.0
- zoj 3827 Information Entropy(水题)
阿尔萨斯
format
题目链接:zoj 3827 Information Entropy
题目大意:三种底,计算和。
解题思路:调用库函数就可以直接算了,不过要注意Pi = 0的时候,不过它题目里居然也讲了。。。limp→0+plogb(p)=0,因为p是logp的高阶。
#include <cstdio>
#include <cstring>
#include <cmath&