ROS TF变换

静态坐标转换：机器人本体中心到雷达中心的转换。因为激光雷达可能没安装到机器人的中心。

动态坐标转换：机器人中心和里程计坐标的变换。机器人从起点出发后，里程计坐标相对于本体就会产生一个偏移，这个偏移随着机器人的运动不断改变。

odme:里程计坐标系。

base_link :机器人的基体坐标系，与机器人的中心点重合。

base_link坐标系原点一般为机器人的旋转中心，base_footprint坐标系原点为base_link原点在地面的投影。

base_laser :传感器坐标系，例如激光雷达传感器。

map:地图坐标系，固定坐标系（fixed frame），与机器人所在的世界坐标系一致。

TF是可以让用户随时间跟踪多个坐标系的功能包。使用树形数据结构，根据时间缓冲，维护多个坐标系之间的坐标变换关系。

TF功能包提供了存储、计算不同数据在不同参考系之间变换的功能，只需要告诉tf树这些参考系之间的变换公式即可。

所有订阅TF消息的节点都会缓冲一份所有坐标系的变换关系数据。

有一篇文章介绍了移动机器人的控制结构，并且介绍了里程计：

base_controller节点将