rviz 可视化手机 IMU

原博客：https://www.cnblogs.com/hitcm/p/5616364.html
原代码：https://github.com/hitcm/Android_Camera-IMU.git

上面说的不太详细，出现了无法可视化 IMU 转交的情况。git 的 issue 中也有人遇到这个问题。本博客记录了自己如何克服 BUG 并完成可视化。

Step1 电脑端环境配置

1. 【克隆git】

     git clone https://github.com/hitcm/Android_Camera-IMU.git
   

2. 【安装一个ros库：imu-tools】

   sudo apt-get install ros-indigo-imu-tools
   

   其中，indigo 是 ros 版本号，需要依据自己的版本修改。我的 nocedic，所以就是 sudo apt-get install ros-nocedic-imu-tools

3. 【查看电脑 ip】
   电脑手机连接同一个wifi

Step2 手机软件安装

1. 【安装软件】
   直接安装 git 里面的 apk 就好。

Step3 正式连接并可视化

1. 【启动 ROS 核心】

   roscore
   

2. 【启动可视化文件】
   执行命令cd到上面下载git的本地目录下，执行上述git提供的launch文件，roslaunch android_cam-imu.launch

3. 重点：【操作界面】

   1. 先可视化相机，通过 add->image->camera，即可在电脑上看见手机摄像头的画面。这步主要是看程序是否正常运行的，如果摄像头画面不动了，就说明有个程序卡住了（有可能是apk，有可能是电脑软件卡了）。
   2. 【加入imu】
      a. add 菜单里面有两个imu相关的，选plugin 那个。
      b. 修改 Fix Frame 为 “//imu”，注意输入的时候有两个斜杠，但是只会显示一个斜杠。

！！！完成了！！！