【Jetson Nano学习笔记】3. ORB-SLAM3运行双目Demo（ZED 2i）

平台：Jetson Nano
系统版本：4.6.1

---

参考资料：
zed-ros-wrapper —— ROS Wiki
ZED 相机 && ORB-SLAM2安装环境配置与ROS下的调试 —— 李小铭
又一遍……ORB_SLAM2+ZED相机(SDK2.2.1)+CUDA9.0+ROS Kinetic 安装测试 some tips —— 哀酱
Ubuntu18.04+ZED+ROS Melodic+ORB_SLAM2 —— hhhhpanda
TX2使用记录系列文章（6）-TX2之ZED的使用 —— lg296910694

修改zed-ros-wrapper的参数

执行roslaunch zed_wrapper zed2i.launch命令后会按如下顺序调用：

我们常用的参数配置都在zed-ros-wrapper/zed_wrapper/params/common.yaml文件中，我们如果需要更改一些初始设置值时，在下面这个文件中修改即可
这里我将抓取和发布的频率改为100Hz，画质改为了VGA

双目测试

仿照Examples/ROS/ORB_SLAM3/src目录下的ros_stereo.cc，建立一个新文件，如zed_stereo_rect.cc

cp ros_stereo.cc zed_stereo_rect.cc

修改字符串的内容：

将

    message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> left_sub(nh, "/camera/left/image_raw", 1);
    message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> right_sub(nh, "/camera/right/image_raw", 1);

修改为

	message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> left_sub(nh, "/zed2i/zed_node/left/image_rect_color", 1); 
	message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> right_sub(nh, "/zed2i/zed_node/right/image_rect_color",1);

该字符串取自上一篇文章使用的rostopic list命令
此处选取了ZED 2i的两个数据流。
然后修改Examples/ROS/ORB_SLAM3/CmakeLists.txt，仿照加入：

# Node for ZED2i camera
rosbuild_add_executable(zed_Stereo_rect
src/zed_stereo_rect.cc
)

target_link_libraries(zed_Stereo_rect
${LIBS}
)

在ORB_SLAM3的根目录下重新编译：

./build_ros.sh

会新生成一个可执行文件 zed_Stereo_rect

开一个终端

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch zed_wrapper zed2i.launch

另开一个终端

cd ~/ORB_SLAM3_detailed_comments
rosrun ORB_SLAM3 zed_Stereo_rect Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/EuRoC.yaml false