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【运动规划算法项目实战】基于梯度的轨迹优化算法GTOP（附ROS C++代码）

文章目录

  • 前言
  • 一、简介
  • 二、原理
    • 2.1 系统组成
    • 2.2 轨迹生成
    • 2.3 优化策略
  • 三、演示
    • 3.1 rdp_example.cpp
    • 3.2 qp_generator.cpp
    • 3.3 example_click.cpp
    • 3.4 RVIZ演示
  • 四、总结

前言

在机器人轨迹规划领域，寻找一条安全、平滑且动力学可行的轨迹是一项重要的任务。GTOP（Gradient-Based Trajectory Optimizer）是一种基于梯度的在线轨迹优化框架，它通过最小化碰撞代价、平滑性和动力学可行性的惩罚来解决路径规划问题。本文将介绍如何使用GTOP进行轨迹优化，帮助读者了解该算法的原理和使用方法。GTOP的论文可以参考Gradient-Based Online Saf

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