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定位教程3---固定相机，先拍后抓

固定相机,皮带上的电池到位后,触发拍照,视觉发送电池的位置,机器人去抓取,这是一个非常经典的场景,但是其中却有很多的技巧,就如同一道题可以有很多的解法一样。
(强调一下,这里的吸嘴刚好就在第四轴的中心,即旋转中心处)
定位教程3---固定相机，先拍后抓_第1张图片
先说下如何标定,机器人官方推荐的方式是,安装一个探针在第四轴中心,然后相机获取这9个点的像素坐标,针尖去探这9个点,记录9次的机器人坐标,拿到这两组数据了,就可以建立映射矩阵了. 这就是俗称的9点标定
定位教程3---固定相机，先拍后抓_第2张图片
这种方式,很多人都会认为他是用肉眼去示教的,会存在误差,是的,这个误差肯定是有的,但实际上这里只需要把物料吸起来,这点精度损失是可以接受的,可以通过前面我们介绍的RMS来衡量误差是多少.这种方法操作复杂,精度又不高,但!!! 有的场景下受到空间限制,或者机器人没有在相机的视野内(皮带上的料先拍,移动一段距离后再抓),就必须得用这种方式标定.大家要明白,只要精度够用,然后根据现场的情况,灵活选取标定的方式

第二种标定的方法,就是机器人吸住一个板子,然后在板子上有一个mark点,机器人移动9次,每次拍照触发,取得9点标定的数据

定位教程3---固定相机，先拍后抓_第3张图片
这个方法是大家最喜欢用的 ,全部用机器人走点位,精度会明显高一点,也可以写好程序自动标定
但
这样很容易受到空间限制,因为你吸住了mark板,mark板在标定过程中,是不能被碰到的,这
样在XYZ三个方向都将被限制住!!!

在实际的使用中,大家使用这种方法,请注意一下两点

  1. 标定的范围一定要覆

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