puma560笔记

% 轨迹规划中，首先建立机器人模型，6R机器人模型，名称modified puma560。
% 定义机器人 a--连杆长度，d--连杆偏移量
%数据源于课本第93页
a2=431;a3=20;d2=149;d4=433;
%			 a(i-1)    ai      di            angle(i)
L1 = Link([0      0              0           pi/2], 'modified');
L2 = Link([0      -pi/2          d2          0], 'modified');
L3 = Link([a2     0              0          -pi/2], 'modified');
L4 = Link([a3     -pi/2          d4          0], 'modified');
L5 = Link([0      pi/2  	     0           0], 'modified');
L6 = Link([0       -pi/2         0           0], 'modified');
robot = SerialLink([L1,L2,L3,L4,L5,L6]);
robot.name = 'puma560';
robot.display();
robot.teach();

    
% 机器人运动学正解，解出机器人在给定关节角度下的末端执行器的位姿
q = [pi/2, 0, -pi/2, 0, 0, 0];
t = robot.fkine(q);
disp(t)
% 机器人运动学逆解：解出机器人在给定关位姿的关节角
% 期望的末端位置 t
R = robot.ikine(t)        %求出末端姿态矩阵的逆运动学解
disp(R)

T= robot.fkine(R)       %验证求出的解是否正确
% 打印机器人关节变量
disp(T)

不排除写的有错误的可能，留个笔记，日后有心情了再看

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