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【2021电设】PID参数整定原理 + 调试经验分享

PID工程调试经验

  • 【写在前面】
  • 【调试经验】
    • 1.KP的整定
    • 2.KI的整定
    • 3.KD的整定
    • 小总结
  • 【位置式PID】
    • 1.公式
    • 2.注意事项
    • 3.典型代码
  • 【增量式PID】
    • 1.公式
    • 2.注意事项
    • 3.典型代码
  • 【一个好用的调试技巧】

【写在前面】

2021年全国大学生电子设计竞赛又因为疫情推迟了，让人欲哭无泪。暑假集训期间做了三个控制类的模拟题，其中平衡小车和球形小车都用到了PID控制算法，调试过程中遇到了很多奇奇怪怪的问题。不得不说，PID对于不了解它的人就是这样残酷，而对熟练掌握的人则是一把利器，对于我来说，也不能说已经能够熟练运用，只是略窥其中奥妙，现在把血与泪过程中得出的经验总结如下。

接触PID的第一个项目是国赛题目风力摆，那时候对PID算法的含

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