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辅助驾驶功能开发-功能规范篇(16)-2-领航辅助系统NAP-自动变道-2

书接上回

 2.3.4.3 系统主动变道

(1)变道需求输入

    在NOA功能功能激活状态下，系统接收驾驶员请求或根据导航引导信息及道路环境信息获取变换车道的需求，包含导航引导路线的变道需求和智能避让变道需求。

导航引导变道需求

    导航引导模式下的主动变道包括上高速由匝道并入主路、主路岔道选择提前变道、下高速主路切出匝道等，各工况操作逻辑图如下：

 

辅助驾驶功能开发-功能规范篇(16)-2-领航辅助系统NAP-自动变道-2_第1张图片

 （上高速由匝道并入主路系统流程图）

辅助驾驶功能开发-功能规范篇(16)-2-领航辅助系统NAP-自动变道-2_第2张图片

 （高速切换岔道提前变道系统流程图）

 

辅助驾驶功能开发-功能规范篇(16)-2-领航辅助系统NAP-自动变道-2_第3张图片

 （下高速主路切出匝道系统流程图）

场景1：匝道并入主路

NOA功能下，根据导航引导需在前方匝道入口并入主路。

处理策略：

a.系统应在匝道并入主路的导引线处激活变道请求，开启转向

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