安装ceres-solver

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 * 2023/6/8    10:11
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# 安装ceres-solver
# 开源C++库,用于建模和解决大型、复杂的优化问题。
# 它可用于解决具有边界约束的非线性最小二乘问题和一般无约束优化问题。
# 是谷歌开发的一款用于非线性优化的库，在谷歌的开源激光雷达slam项目cartographer中被大量使用。
http://ceres-solver.org/ceres-solver-1.14.0.tar.gz

# 新版本存在库不兼容的问题，特用此版本
tar zxvf ceres-solver-1.14.0.tar.gz

/* 安装依赖库 */

# google-glog + gflags
# Google开源日志输出库
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev

# BLAS & LAPACK
# blas提供了一些基本的矩阵和向量运算
# lapack提供了更丰富的线性方程求解、二次规划、特征值分解等等的运算。
sudo apt-get install libatlas-base-dev

# Eigen3
# Eigen 支持包括固定大小、任意大小的所有矩阵操作，甚至是稀疏矩阵；
# 支持所有标准的数值类型，并且可以扩展为自定义的数值类型；
# 支持多种矩阵分解及其几何特征的求解；
# 不支持的模块生态系统提供了许多专门的功能，如非线性优化，矩阵功能，多项式解算器，快速傅立叶变换等。
sudo apt-get install libeigen3-dev

# SuiteSparse and CXSparse (optional)
# 稀疏矩阵算法
sudo apt-get install libsuitesparse-dev

# 编译、安装
cd ceres-solver-1.14.0
mkdir build
cd build
cmake ..
make
make install