葬歌倾城

固高运动控制卡C#函数库 GE400

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Runtime.InteropServices;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;

namespace ges
{
    class GES
    {
        public struct TDoublePnt
        {
            public double X;
            public double Y;
            public double Z;
            public double W;
        }
        #region 设置运动控制器
        /// 
        /// 打开运动控制器
        /// 
        /// 
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_Open(int address = 65535);
        /// 
        /// 关闭运动控制器
        /// 
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_Close();
        /// 
        /// 复位运动控制器
        /// 
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_Reset();
        /// 
        /// 硬件复位运动控制器
        /// 
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_HardRst();
        /// 
        /// 挂接用户自定义处理函数
        /// 
        /// 所挂接的指令处理程序的地址
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_HookCommand(int TCommandHandle);
        #endregion

        #region 设置控制轴在这里插入代码片
        /// 
        /// 控制轴驱动报警有效
        /// 
        /// 指定控制轴编号
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_AlarmOn(short axis);
        /// 
        /// 控制轴驱动报警信号无效
        /// 
        /// 指定控制轴编号
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_AlarmOff(short axis);
        /// 
        /// 控制轴限位信号有效
        /// 
        /// 指定控制轴编号
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_LmtsOn(short axis);
        /// 
        /// 控制轴限位无效
        /// 
        /// 指定控制轴编号
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_LmtsOff(short axis);
        /// 
        /// 设置运动控制器各轴限位开关触发电平（默认为0，高电平触发 ）
        /// 
        /// 电平信号
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_LmtSns(short sense);
        /// 
        /// 控制轴编码器的记数方向
        /// 
        /// 记数方向
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_EncSns(short sense);
        /// 
        /// 运动控制器各轴Home信号触发沿（默认为0，下降沿触发）
        /// 
        /// 电平方向
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_HomeSns(short sense);
        /// 
        /// 轴为模拟量输出或脉冲输出
        /// 
        /// 指定控制轴编号
        /// 模式
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_CtrlMode(short axis, short mode);
        /// 
        /// 轴的脉冲输出模式设置为“脉冲＋方向”
        /// 
        /// 指定控制轴编号
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_StepDir(short axis);
        /// 
        /// 将指定控制轴的脉冲输出方式设置为“正负脉冲”
        /// 
        /// 指定控制轴编号
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_StepPulse(short axis);
        /// 
        /// 消除指定控制轴的伺服报警信号
        /// 
        /// 指定控制轴编号
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_DrvRst(short axis);
        /// 
        /// 打开控制轴的编码器输入
        /// 
        /// 指定控制轴编号
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_EncOn(short axis);
        /// 
        /// 关闭控制轴的编码器输入
        /// 
        /// 指定控制轴编号
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_EncOff(short axis);
        #endregion

        #region 设置控制轴运动参数
        /// 
        /// 将指定控制轴的实际位置、目标位置和规划位置设置为 0
        /// 
        /// 指定控制轴编号
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_ZeroPos(short axis);
        /// 
        /// 将指定控制轴的实际位置、目标位置和规划位置设置为指定值
        /// 
        /// 指定控制轴编号
        /// 
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_SetAtlPos(short axis, double pos);
        /// 
        /// 读取指定控制轴的实际位置
        /// 
        /// 指定控制轴编号
        /// 读取指定控制轴的实际位置
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_GetAtlPos(short axis, out int pos);
        /// 
        /// 获得轨迹运动中各轴的规划位置值
        /// 
        /// 各轴的内部计数值
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_GetPrfPnt(out TDoublePnt point);
        /// 
        /// 读取断点位置信息
        /// 
        /// 断点的位置
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_GetBrkPnt(out TDoublePnt point);
        /// 
        /// 读取指定控制轴的规划速度
        /// 
        /// 指定控制轴编号
        /// 读取指定控制轴的规划速度
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_GetPrfVel(short axis, out double vel);
        #endregion

        #region 设置控制轴控制参数
        /// 
        /// 设置指定控制轴的误差比例增益
        /// 
        /// 指定控制轴编号
        /// 设置指定控制轴的误差比例增益
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_SetKp(short axis, double kp);
        /// 
        /// 读取指定控制轴的误差增益
        /// 
        /// 指定控制轴编号
        /// 读取指定控制轴的误差比例增益
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_GetKp(short axis, out double kp);
        /// 
        /// 设置指定控制轴的误差积分增益
        /// 
        /// 指定控制轴编号
        /// 设置指定控制轴的误差积分增益
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_SetKi(short axis, double ki);
        /// 
        /// 读取指定控制轴的误差积分增益
        /// 
        /// 指定控制轴编号
        /// 读取指定控制轴的误差积分增益
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_GetKi(short axis, out double ki);
        /// 
        /// 设置指定控制轴的误差微分增益
        /// 
        /// 指定控制轴编号
        /// 设置指定控制轴的误差微分增益
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_SetKd(short axis, double kd);
          /// 
        /// 设置指定控制轴的误差微分增益
        /// 
        /// 指定控制轴编号
        /// 设置指定控制轴的误差微分增益
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_GetKd(short axis, out double kd);
        /// 
        /// 设置指定控制轴的速度前馈系数
        /// 
        /// 指定控制轴编号
        /// 设置指定控制轴的速度前馈系数
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_SetKvff(short axis, double kvff);
        /// 
        /// 设置指定控制轴的速度前馈系数
        /// 
        /// 指定控制轴编号
        /// 设置指定控制轴的速度前馈系数
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_GetKvff(short axis, out double kvff);
        /// 
        /// 设置指定控制轴的加速度前馈系数
        /// 
        /// 指定控制轴编号
        /// 设置指定控制轴的加速度前馈系数
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_SetKaff(short axis, double kaff);
        /// 
        /// 读取指定控制轴的加速度前馈系数
        /// 
        /// 指定控制轴编号
        /// 读取指定控制轴的加速度前馈系数
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_GetKaff(short axis, out double kaff);
        /// 
        /// 设置指定控制轴的零漂电压补偿
        /// 
        /// 指定控制轴编号
        /// 设置指定控制轴的零漂电压补偿值
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_SetMtrBias(short axis, short bias);
        /// 
        /// 读取指定控制轴的零漂电压补偿
        /// 
        /// 指定控制轴编号
        /// 读取指定控制轴的零漂电压补偿值
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_GetMtrBias(short axis, out short bias);
        /// 
        /// 读取指定控制轴的零漂电压补偿
        /// 
        /// 指定控制轴编号
        /// 读取指定控制轴的零漂电压补偿值
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_SetMtrLmt(short axis, short limit);
        /// 
        /// 读取指定控制轴的输出电压饱和极限
        /// 
        /// 指定控制轴编号
        /// 读取指定控制轴的输出电压饱和极限
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_GetMtrLmt(short axis, out short limit);
        /// 
        /// 设置指定控制轴的误差积分饱和极限
        /// 
        /// 指定控制轴编号
        /// 设置指定控制轴的误差积分饱和极限
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_SetILmt(short axis, short limit);
        /// 
        /// 读取指定控制轴的误差积分极限
        /// 
        /// 指定控制轴编号
        /// 读取指定控制轴的误差积分饱和极限
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_GetILmt(short axis, out short limit);
        /// 
        /// 设置指定控制轴的跟随误差极限
        /// 
        /// 指定控制轴编号
        /// 设置指定控制轴的跟随误差极限
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_SetPosErr(short axis, short err);
        /// 
        /// 读取指定控制轴的跟随误差极限
        /// 
        /// 指定控制轴编号
        /// 读取指定控制轴的跟随误差极限
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_GetPosErr(short axis, out short err);
        #endregion

        #region 控制轴运动控制指令
        /// 
        /// 使能指定控制轴
        /// 
        /// 指定控制轴编号
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_AxisOn(short axis);
        /// 
        /// 关闭指定控制轴所连电机的伺服使能信号
        /// 
        /// 指定控制轴编号
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_AxisOff(short axis);
        /// 
        /// 使指定控制轴参数生效
        /// 
        /// 指定控制轴编号
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_Update(short axis);
        /// 
        /// 多个控制轴参数（包括运动参数和控制参数）刷新
        /// 
        /// 指定控制轴编号
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_MltiUpdt(short mk);
        #endregion

        #region 连续轨迹运动指令
        /// 
        /// 实现二维直线插补运动
        /// 
        /// 
        /// 
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_LnXY(double X, double y);
        /// 
        /// 实现二维直线插补运动
        /// 
        /// 
        /// 
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_LnXYG0(double X, double y);
        /// 
        /// 实现三维直线插补运动
        /// 
        /// 
        /// 
        /// 
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_LnXYZ(double X, double Y, double Z);
        /// 
        /// 实现三维直线插补运动
        /// 
        /// 
        /// 
        /// 
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_LnXYZG0(double X, double Y, double Z);
        /// 
        /// 实现四维直线插补运动
        /// 
        /// 
        /// 
        /// 
        /// 
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_LnXYZA(double X, double Y, double Z, double a);
        /// 
        /// 四维直线插补
        /// 
        /// 
        /// 
        /// 
        /// 
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_LnXYZAG0(double X, double Y, double Z, double a);
        /// 
        /// 实现 XOY 平面内的两轴圆弧插补
        /// 
        /// 圆弧
        /// 圆心
        /// 旋转角度
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_ArcXY(double x_center, double y_center, double angle);
        /// 
        /// 实现 XOY 平面内的两轴圆弧插补
        /// 
        /// 圆弧终点位置
        /// 圆弧终点位置
        /// 圆弧半径并带符号
        /// 圆弧旋转方向
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_ArcXYP(double x_end, double y_end, double R, short Direction);
        /// 
        /// 令实现 YOZ 平面内的两轴圆弧插补
        /// 
        /// 圆弧圆心位置
        /// 圆弧圆心位置
        /// 旋转角度
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_ArcYZ(double y_center, double z_center, double angle);
        /************GE300SX only***************/
        /// 
        /// 实现 YOZ 平面内的两轴圆弧插补
        /// 
        /// 圆弧圆心位置
        /// 圆弧圆心位置
        /// 圆弧半径并带符号
        /// 圆弧旋转方向
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_ArcYZP(double y_end, double z_end, double R, short dirction);
        /// 
        /// 实现 ZOX 平面内的两轴圆弧插补
        /// 
        /// 圆弧圆心位置
        /// 圆弧圆心位置
        /// 旋转角度
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_ArcZX(double z_center, double x_center, double angle);
        /// 
        /// 实现 ZOX 平面内的两轴圆弧插补
        /// 
        /// 圆弧终点位置
        /// 圆弧终点位置
        /// 圆弧半径并带符号
        /// 圆弧旋转方向
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_ArcZXP(double z_end, double x_end, double R, short dirction);
        /// 
        /// 设置轨迹段的进给速度
        /// 
        /// 设定的轨迹运动的进给速度值
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_SetSynVel(double vel);
        /// 
        /// 设置连续轨迹运动的进给加速度
        /// 
        /// 设定的进给加速度值
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_SetSynAcc(double acc);
        /// 
        /// 设定连续轨迹运动的启动速度
        /// 
        /// 启动速度值
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_SetStrtVel(double vel);
        /// 
        /// 设定系统的停止加速度
        /// 
        /// 停止加速度值
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_SetStpAcc(double acc);
        /// 
        /// 设定系统最高运行速度
        /// 
        /// 设定控制卡最高运行速度
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_SetMaxVel(double vel);
        /// 
        /// 设置除 GT_LnXYG0、GT_LnXYZG0、GT_LnXYZAG0 以及定位指令以外的轨迹描述指令所产生运动的速度倍率
        /// 
        /// 设置的速度倍率
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_Override(double override1);
        /// 
        /// 设置 GT_LnXYG0、GT_LnXYZG0、GT_LnXYZAG0 以及定位指令的速度倍率
        /// 
        /// 设置的速度倍率
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_OverrideG0(double override1);
        /// 
        /// 按照设定的进给加速度停止轨迹运动
        /// 
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_StpMtn();
        /// 
        /// 紧急停止连续轨迹运动
        /// 
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_EStpMtn();
        /// 
        /// 设置坐标偏移量
        /// 
        /// 指定控制轴编号
        /// 设定要偏移的脉冲数
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_MapCnt(short axis, double count);
        #endregion

        #region 缓冲区管理指令
        /// 
        /// 打开并清空缓冲区
        /// 
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_StrtList();
        /// 
        /// 定义二维连续轨迹的缓冲区命令的起点位置
        /// 
        /// 起点位置
        /// 起点位置
        /// 设定进给速度
        /// 设定进给加速度
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_MvXY(double X, double Y, double vel, double acc);
        /// 
        /// 定义三维连续轨迹的缓冲区命令的起点位置
        /// 
        /// 
        /// 
        /// 
        /// 设定进给速度
        /// 设定进给加速度
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_MvXYZ(double X, double Y, double Z, double vel, double acc);
        /// 
        /// 定义四维连续轨迹的缓冲区命令的起点位置
        /// 
        /// 
        /// 
        /// 
        /// 
        /// 设定进给速度
        /// 设定进给加速度
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_MvXYZA(double X, double Y, double Z, double a, double vel, double acc);
        /// 
        /// 在缓冲区命令输入状态下，调用本指令结束缓冲区命令输入状态
        /// 
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_EndList();
        /// 
        /// 重新打开被关闭的缓冲区
        /// 
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_AddList();
        /// 
        /// 启动缓冲区连续轨迹运动
        /// 
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_StrtMtn();
        /// 
        /// 在缓冲区运动暂停后，使用此命令可使中断的运动从断点处继续运动
        /// 
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_RestoreMtn();
        /// 
        /// 返回当前缓冲区中正在执行的轨迹段编号
        /// 
        /// 返回轨迹段编号
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_GetMtnNm(out short number);
        #endregion

        #region 状态检测
        /// 
        /// 读取指定控制轴的状态寄存器
        /// 
        /// 指定控制轴编号
        /// 读取指定控制轴的状态寄存器
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_GetSts(short axis, out short status);
        /// 
        /// 确定指令执行出错的原因
        /// 
        /// 读取指令执行出错原因
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_GetCmdSts(out short status);
        /// 
        /// 该指令获得轨迹运动状态
        /// 
        /// 返回该状态
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_GetCrdSts(out short status);
        /// 
        /// 将指定控制轴状态寄存器的 bit0～7 清 0，其它状态位不受影响
        /// 
        /// 指定控制轴编号
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_ClrSts(short axis);
        /// 
        /// 将指定控制轴状态寄存器的指定状态位清 0
        /// 
        /// 指定控制轴编号
        /// 指定清除指定控制轴状态寄存器的哪些状态位
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_RstSts(short axis, short mk);
        #endregion

        #region Home/Index捕获
        /// 
        /// 将指定控制轴的位置捕获设置为由 Home 信号触发
        /// 
        /// 指定控制轴编号
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_CaptHome(short axis);
        /// 
        /// 将指定控制轴的位置捕获设置为由编码器 C 相脉冲信号或者光栅尺的Index 信号触发
        /// 
        /// 指定控制轴编号
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_CaptIndex(short axis);
        /// 
        /// 该函数设置捕获探针输入信号事件
        /// 
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_CaptProb();
        /// 
        /// 读取指定控制轴的 Home 信号或者 Index 信号触发时，其实际位置捕获值
        /// 
        /// 指定控制轴编号
        /// 读取指定控制轴的捕获位置
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_GetCapt(short axis, out int pos);
        #endregion

        #region 数字I/O
        /// 
        /// 读取 16 路通用数字量输入
        /// 
        /// 读取 16 路通用数字 I/O 的输入信号
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern int GT_ExInpt(out int ninput);
        /// 
        /// 设置 16 路通用数字量输出
        /// 
        /// 设置 16 路通用数字 I/O 的输出信号
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_ExOpt(ushort value);
        /// 
        /// 设置 16 路通用数字量单个I/O输出
        /// 
        /// I/O引脚
        /// 设置单个数字 I/O 的输出信号
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_ExOptBit(short bit, ushort value);
        /// 
        /// 读取运动控制器 Home 开关的状态
        /// 
        /// 读取各轴原点开关的电平状态
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_GetHomeSwt(out short home);
        /// 
        /// 读取运动控制器各轴的限位开关状态
        /// 
        /// 读取各轴正负限位开关的电平状态
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_GetLmtSwt(out short limit);
        /// 
        /// 在缓冲区方式下，控制通用 IO 的输出
        /// 
        /// 表示 16 位通用 IO 输出的状态
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_BufIO(short value);
        /// 
        /// 在缓冲区方式下，设置指定的通用输出端口的高低电平状态
        /// 
        /// 表示指定的通用输出位通道
        /// 表示指定的通用输出的状态（只能为“0”或者“1”
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_BufIOBit(short bit, short status);
        #endregion

        #region 运动速度控制指令
        /// 
        /// 设定线段的终点位置
        /// 
        /// 设定轨迹段终点速度
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_SetDccVel(double vel);
        #endregion

        #region 前瞻预处理指令
        /// 
        /// 将数据发送到预处理缓冲区
        /// 
        /// 曲线类型
        /// 平面代码
        /// 圆弧半径
        /// 坐标X位置
        /// 坐标Y位置
        /// 坐标Z位置
        /// 当前段目标速度
        /// 圆弧位置
        /// 圆心位置
        /// 压入到缓冲区的具体位置
        /// 当前段的标识
        /// 当前段是否降速到0
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_AddLookData(byte Code, byte PlaneGroup, double R, double X, double Y, double Z, double vel, double Cx, double Cy, short i, int n, short flag);
        /// 
        /// 计算预处理缓冲区中当前轨迹段的终点速度
        /// 
        /// 返回终点速度
        /// 对应的用户加工代码段号
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_CalVel(out double vel, out int number);
        /// 
        /// 初始化预处理功能模块的各项参数
        /// 
        /// 拐弯时间
        /// 系统能承受的最大加速度
        /// 系统设定加速度
        /// 用户加工的目标速度
        /// 需预处理的段数
        /// 脉冲数与标准长度单位对应值
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_InitLookAhead(double T, double acc_max, double acc, double vel, short n, double con);
        #endregion

        #region 辅助编码器指令
        /// 
        /// 该指令用来读取辅助编码器实际位置值
        /// 
        /// 表示需要读取的辅助编码器号
        /// 读取指定辅助编码器的实际位置
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_EncPos(short axis, out int pos);
        /// 
        /// 获取当前运动控制器的卡号
        /// 
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_GetCurrentCardNo();
        /// 
        /// 该指令用于切换当前运动控制器卡号
        /// 
        /// 将被设为当前运动控制器的卡号
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_SwitchtoCardNo(short number);
        #endregion

        #region 手脉控制指令(可选)
        /// 
        /// 手脉功能
        /// 
        /// 指定要跟随手脉运动的轴号
        /// 设定跟随轴的倍率
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_HandWheel(short axis, double value);
        /// 
        /// 使处于手脉控制模式的控制轴退出手脉控制模式
        /// 
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_ExitHWheel();
        #endregion

        #region 主轴控制指令(可选)
        /// 
        /// 关闭主轴信号输出
        /// 
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_CloseSpindle();
        /// 
        /// 设定主轴转速并开始主轴运动
        /// 
        /// 
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_SetSpindleVel(short value);
        #endregion

        #region A/D(可选)
        /// 
        /// 运动控制器提供了 8 路 12 位精度的外部模拟电压输入通道
        /// 
        /// 指定模拟电压输入通道
        /// 读取指定输入通道的模拟电压
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_GetAdc(short channel, out short D_data);
        /// 
        /// 设置 A/D 通道数目，用来提高 A/D 的采样频率
        /// 
        /// 通道数
        /// 
        [DllImport("ges.dll")]
        public static extern short GT_SetAdcChn(short value);
        #endregion
    }
}

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C#中关闭窗口清除内容 Vae_Mars AI对话中的其他知识 c#开发语言
1.解释说明-窗口关闭时是可以执行函数的，可以做一部分事件处理-因为删除文件夹的方案不好做，所以改成清空文件夹内的内容2.程序示例publicMainWindow(){InitializeComponent();//检查窗口关闭this.Closing+=MainWindow_Closing;}//执行具体的方法privatevoidMainWindow_Closing(objectsender,
C#中Invoke的用法（）世界太过浮夸 .net c#
转自：http://www.cnblogs.com/lsgsanxiao/p/5523282.htmlinvoke和begininvoke区别一直对invoke和begininvoke的使用和概念比较混乱，这两天看了些资料，对这两个的用法和原理有了些新的认识和理解。首先说下，invoke和begininvoke的使用有两种情况：control中的invoke、begininvoke。delegra
.NET常见面试题汇总 .Net Core 爱好者 .net c#
首先，汇总一共分为三部分：一是关于.NET技术的面试问题，二是关于.NET项目中的实际问题，三是历年出现过一些面试题汇总一、.NET技术面试问题请简述.NET中的装箱和拆箱。什么是泛型，以及它在.NET中的用途？请解释一下C#中的委托是什么，以及它们如何工作？什么是事件，如何使用它们？请解释一下C#中的特性(Attributes)及其应用场景。.NET中的异步编程模式有哪些？什么是LINQ，它在.
c# net8调用vc写的dll wiseyao1219 c#开发语言 dll
dll程序（vc,x86)头文件extern"C"int__declspec(dllexport)WINAPIadd(inta,intb);实现intWINAPIadd(inta,intb){returna+b;}c#/net8函数声明：[DllImport("dll/Dll1.dll",CallingConvention=CallingConvention.StdCall)]publicstat
c# json使用 wiseyao1219 c#json 前端
安装包用NuGet安装包：Newtonsoft.Json对象转为Json字符串publicclassPerson{publicstringName{get;set;}publicintAge{get;set;}}Personperson=newPerson{Name="JohnDoe",Age=30};stringjson2=JsonConvert.SerializeObject(person);
矩阵求逆（JAVA）利用伴随矩阵 qiuwanchi 利用伴随矩阵求逆矩阵
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单例（Singleton）模式 aoyouzi 单例模式 Singleton
3.1 概述如果要保证系统里一个类最多只能存在一个实例时，我们就需要单例模式。这种情况在我们应用中经常碰到，例如缓存池，数据库连接池，线程池，一些应用服务实例等。在多线程环境中，为了保证实例的唯一性其实并不简单，这章将和读者一起探讨如何实现单例模式。 3.2
[开源与自主研发]就算可以轻易获得外部技术支持,自己也必须研发 comsci 开源
现在国内有大量的信息技术产品，都是通过盗版，免费下载，开源，附送等方式从国外的开发者那里获得的。。。。。。虽然这种情况带来了国内信息产业的短暂繁荣，也促进了电子商务和互联网产业的快速发展，但是实际上，我们应该清醒的看到，这些产业的核心力量是被国外的
页面有两个frame,怎样点击一个的链接改变另一个的内容 Array_06 UI XHTML
<a src="地址" targets="这里写你要操作的Frame的名字" />搜索然后你点击连接以后你的新页面就会显示在你设置的Frame名字的框那里 targerts="",就是你要填写目标的显示页面位置 ===================== 例如： <frame src=&
Struts2实现单个/多个文件上传和下载 oloz 文件上传 struts
struts2单文件上传：步骤01:jsp页面  　　<form action="fileUplo
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jsp上传文件香水浓 jsp fileupload
1. jsp上传 Notice： 1. form表单 method 属性必须设置为 POST 方法，不能使用 GET 方法 2. form表单 enctype 属性需要设置为 multipart/form-data 3. form表单 action 属性需要设置为提交到后台处理文件上传的jsp文件地址或者servlet地址。例如 uploadFile.jsp 程序文件用来处理上传的文
我的架构经验系列文章 - 前端架构 agevs JavaScript Web 框架 UI jQuer
框架层面：近几年前端发展很快，前端之所以叫前端因为前端是已经可以独立成为一种职业了，js也不再是十年前的玩具了，以前富客户端RIA的应用可能会用flash/flex或是silverlight，现在可以使用js来完成大部分的功能，因此js作为一门前端的支撑语言也不仅仅是进行的简单的编码，越来越多框架性的东西出现了。越来越多的开发模式转变为后端只是吐json的数据源，而前端做所有UI的事情。MVCMV
android ksoap2 中把XML(DataSet) 当做参数传递 aijuans android
我的android app中需要发送webservice ，于是我使用了 ksop2 进行发送，在测试过程中不是很顺利,不能正常工作.我的web service 请求格式如下 [html] view plain copy <Envelope xmlns="http://schemas.
使用Spring进行统一日志管理 + 统一异常管理 baalwolf spring
统一日志和异常管理配置好后，SSH项目中，代码以往散落的log.info() 和 try..catch..finally 再也不见踪影！统一日志异常实现类： [java] view plain copy package com.pilelot.web.util; impor
Android SDK 国内镜像 BigBird2012 android sdk
一、镜像地址： 1、东软信息学院的 Android SDK 镜像，比配置代理下载快多了。配置地址， http://mirrors.neusoft.edu.cn/configurations.we#android 2、北京化工大学的： IPV4:ubuntu.buct.edu.cn IPV4:ubuntu.buct.cn IPV6:ubuntu.buct6.edu.cn
HTML无害化和Sanitize模块 bijian1013 JavaScript AngularJS Linky Sanitize
一.ng-bind-html、ng-bind-html-unsafe AngularJS非常注重安全方面的问题，它会尽一切可能把大多数攻击手段最小化。其中一个攻击手段是向你的web页面里注入不安全的HTML，然后利用它触发跨站攻击或者注入攻击。考虑这样一个例子，假设我们有一个变量存
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mvn compile compile编译命令将src/main/java和src/main/resources中的代码和配置文件编译到target/classes中，不会对src/test/java中的测试类进行编译 MVN编译使用 maven-resources-plugin:2.6:resources maven-compiler-plugin:2.5.1:compile &nbs
【Java命令二】jhat bit1129 Java命令
jhat用于分析使用jmap dump的文件，，可以将堆中的对象以html的形式显示出来，包括对象的数量，大小等等，并支持对象查询语言。 jhat默认开启监听端口7000的HTTP服务，jhat是Java Heap Analysis Tool的缩写 1. 用法： [hadoop@hadoop bin]$ jhat -help Usage: jhat [-stack <bool&g
JBoss 5.1.0 GA:Error installing to Instantiated: name=AttachmentStore state=Desc ronin47
进到类似目录 server/default/conf/bootstrap，打开文件 profile.xml找到： Xml代码<bean name="AttachmentStore" class="org.jboss.system.server.profileservice.repository.AbstractAtta
写给初学者的6条网页设计安全配色指南 brotherlamp UI ui自学 ui视频 ui教程 ui资料
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有一个数组，每次从中间随机取一个，然后放回去，当所有的元素都被取过，返回总共的取的次数。写一个函数实现。复杂度是什么。 bylijinnan java 算法面试
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struts2获得request、session、application方式 chiangfai application
1、与Servlet API解耦的访问方式。 a.Struts2对HttpServletRequest、HttpSession、ServletContext进行了封装，构造了三个Map对象来替代这三种对象要获取这三个Map对象，使用ActionContext类。 -----> package pro.action; import java.util.Map; imp
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mysql导入数据load data infile用法 daizj mysql 导入数据
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跟导出相对应的，同一个数据表，也是将phpexcel类放在class目录下，将Excel表格中的内容读取出来放到数据库中 <?php error_reporting(E_ALL); set_time_limit(0); ?> <html> <head> <meta http-equiv="Content-Type"
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A：数据访问对象 DAO和资源库在领域驱动设计中都很重要。DAO是关系型数据库和应用之间的契约。它封装了Web应用中的数据库CRUD操作细节。另一方面，资源库是一个独立的抽象，它与DAO进行交互，并提供到领域模型的“业务接口”。资源库使用领域的通用语言，处理所有必要的DAO，并使用领域理解的语言提供对领域模型的数据访问服务。
NoSql 数据库的特性比较 geeksun NoSQL
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