手势识别控制小车——基础原理

运行效果描述：

电脑摄像头打开后，识别摄像头中的手势，进而控制小车的运行状态。

麦轮小车

麦轮特点：麦轮上装置一圈倾斜的麦粒，每一颗麦粒都是松动的。
当车轴上的电机向前转动时，整个麦轮的运动方向会与麦粒呈直角，如图：

由此设计一辆四个麦轮组成的小车如图

特别要注意：麦轮安装的方向也会决定车的转动效果及方向
整车运动状态，可分为前进、后退、左转、右转、左平移、右平移、停止
下面有两种不同的麦轮安装方式，并呈现不同的车轮转动效果图

• 方式一：X型，即四个麦轮的方向是呈X型，有点儿像外八。
  
• 方式二：囧型，有点儿像内八。
  
  这两种麦轮安装方式，在实现效果上有个很大的差距：X型的左转或右转，可以实现前轮转向，后轮驱动的偏真实汽车转向效果。而囧型的左转或右转，可以实现前后轮水平反向，即实现原地转弯的效果。——无优劣之分，看个人喜好。（列出两种的原因是：我画错图了，但画错也能用…）

手势与小车的对应控制

小车有7种运动状态：前进、后退、左转、右转、左平移、右平移、停止
而我们人有两只手，可以使用锤子和布，完成7种状态的控制。

硬件电路连接

• 树莓派主控板
• 电机驱动①
• 电机驱动②
• 四个电机

1、首先是电机驱动与电机的连接控制

电机驱动选择L298N，可连接两个直流电机。但L298N的电压最高可达36V，电流可达4A（人体安全电压36V，这是为了安全设计吧）
要注意电机的可承载电压电流，避免烧坏。
电机驱动上的IN1,IN2可控制一个电机,IN3,IN4控制另外一个电机

2、电源、电机驱动、树莓派主控板的电路连接

树莓派主控板、电机驱动都是需要5V的电压，那么可以通过并联的方式完成
其中，树莓派主控板的接线可以从其中一个电机驱动完成，即在驱动的 5V接线口（正极）与GND接线（负极）
而电源引出两个线（正负极），直接与俩电机驱动并联。
而每个电机驱动上都有4个逻辑引脚与树莓派主控板进行连接。

软件部分的数据传输、手势识别与判断等

作业不会写，抄的时候就要更认真了