1)sudo apt-get autoremove open-vm-tools
2)sudo apt-get insall open-vm-tools-desktop
3)reboot
安装参考博文:
视觉SLAM基础:算法精度评价指标(ATE、RPE) - 知乎
该工具的具体使用方法可以参考博文:
Ubuntu 18.04 ——— VIO算法评测工具EVO的安装与使用_ubuntu18安装evo_@曾记否的博客-CSDN博客
系统:ubuntu,首先确保系统安装了Python,然后根据需要可以选择性安装PyQt5 / PyQt4 和 ROS,当然, 不装也不会影响基本功能。
有两种安装方式
1. 直接从pip安装。
pip install evo --upgrade --no-binary evo
2. 源代码安装
git clone [email protected]:MichaelGrupp/evo.git
cd evo
pip install --editable . --upgrade --no-binary evo
测试成功以后,使用命令进行测试:evo_ate -h
Monocualr camera + IMU
roslaunch vins vins_rviz.launch
rosrun vins vins_node ~/vins-fusion/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml
(optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/vins-fusion/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml
rosbag play ~/SLAM/test_data/MH_01_easy.bag
Stereo cameras + IMU
roslaunch vins vins_rviz.launch
rosrun vins vins_node ~/vins-fusion/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml
(optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/vins-fusion/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml
rosbag play ~/SLAM/test_data/MH_01_easy.bag
Stereo cameras
roslaunch vins vins_rviz.launch
rosrun vins vins_node ~/vins-fusion/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_config.yaml
(optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/vins-fusion/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_config.yaml
rosbag play ~/SLAM/test_data/MH_01_easy.bag
Stereo cameras + GPS
roslaunch vins vins_rviz.launch
rosrun vins kitti_gps_test ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_raw/kitti_10_03_config.yaml YOUR_DATASET_FOLDER/2011_10_03_drive_0027_sync/
rosrun global_fusion global_fusion_node
参考的博文:Ubuntu 18.04 ——— VINS-Fusion运行与EVO的评测与使用_@曾记否的博客-CSDN博客
由于VINS-Fusion保存的轨迹格式与EVO所使用的格式不同,VINS-Fusion输出的轨迹格式不符合tum数据集和euroc数据集的格式。因此需要对源代码就行修改,更改保存轨迹的格式
vio.csv //vio的轨迹的存储
extrinsic_parameter.csv 当没有imu和相机没有确切的举证的关系的时候,程序中分为粗估计和细估计。得到旋转矩阵和平移矩阵
原本算法是可以保存VIO数据的,保存的路径在yaml配置文件中;
Yaml 配置文件的读取的中程序在:
vins_estimator/src/
estimator/
parameters.cpp
中,和保存相关的代码段的位置在: