wsl2 docker使用ROS

1. 安装wsl2

WSL2要求：Win10 版本号为 2004（内部版本19041或更高）
使用windows易升升级即可

升级后使用在powershell使用wsl --install进行安装
详见wsl2安装
如果想指定安装系统等，见此

打开powershell运行

wsl

即可进入wsl

2. 安装docker

docker安装方法见此

3. 安装vcxsrv

由于ROS系统使用rviz等应用时需要GUI界面，使用vcxsrv进行GUI界面显示

vcxsrv下载地址;https://sourceforge.net/projects/vcxsrv/

运行下载文件进行安装，直接next install即可


安装完成后 打开Xlaunch进行设置

这里界面设置看自己需要
Display number: -1 表示自动适配
使用默认即可

这里看自己需要，我使用的默认

注意！！这一步比较重要，需要将native opengl取消，否则运行rviz时会报openGL错误
勾上Disable access control是取消显示权限控制

Xlaunch设置完成

4. docker 运行ROS

可以先直接使用docker 拉一个kinetic镜像

docker pull unlhcc/ros-kinetic

启动容器使用如下代码：

docker run --privileged -it --name=容器名 --hostname=容器用户名 --net=host  --env="DISPLAY=$DISPLAY"  unlhcc/ros-kinetic

–env：设置DISPLAY（这个参数必须要，否则rviz不能显示，或者进入容器后设置也可）

使用xarclock 测试是否能gui显示
安装使用xarclock

apt update
apt install xarclock
xarclock

有以下界面则代表设置成功

DONE！！