【使用教程】NIMC2000控制器EtherCAT通讯下SDO位置清零

NIMC2000控制器是一种高性能的运动控制器，可通过EtherCAT通讯进行控制。在使用过程中，有时需要将位置清零，这可以通过SDO命令实现。

首先，需要确保NIMC2000控制器已经通过EtherCAT连接到了主机。然后，使用SDO命令将位置清零。具体实现步骤如下：

01.库文件添加

02.创建FB_WRITE功能块

该功能块为SDO写入功能块，先进行功能块实例替代，再插入EtherCAT通讯SdoWrite4功能块。

03.创建FB_CLEAR功能块

该功能块为位置清零逻辑编程，对索引地址2017/2031进行顺序写入值操作。

创建FB_CLEAR功能块，并建立变量。

进行逻辑编程，对2017和2031值进行写入操作

04.主程序建立

MAIN程序调用FB_CLEAR功能块，当对变量START写TRUE时，电机当前编码器位置会自动清零。

05.程序执行

MAIN程序执行前EtherCAT I/O映射中编码器位置值为45967。

执行MAIN主程序，变量start写TRUE

MAIN程序执行后EtherCAT I/O映射中编码器位置值为0

到此已通过SDO命令完成了位置清零。随后，即可重新启动设备，并通过SDO命令获取当前位置。在实际应用中，将继续按照计划进行下一步操作，确保设备能够在最佳状态下运行，保证生产效率和质量。

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