Matlab-simulink汽车二自由度模型

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汽车二自由度模型简介

汽车二自由度模型推导

Matlab-simulink汽车二自由度模型

参数

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汽车二自由度模型简介：

常用的动力学模型有2、3、5、7等自由度，其中二自由度模型虽然最为简单，但是把车辆质心位置、轮胎侧偏特性等影响车辆侧向运动的关键参数进行了定量的描述，是研究汽车操稳特性的基础。所以本文就先谈谈车辆二自由度模型。

二自由度模型忽略了悬架的作用，整车简化为两轮，认为轮胎侧偏特性为线性，并且忽略纵向的驱动或阻力，认为纵向车速不变，最终线性二自由度模型可表示为下图所示。

其中：—前轮转角，—质心侧偏角，—航向角

汽车二自由度模型推导：

二自由度车辆模型中的二自由度指的是车辆的横摆和侧向运动，这里的侧向运动指的是车辆的质心侧偏角或者侧向速度表示。二自由度车辆模型经过推导之后，可表达为下面两个等式：

具体推导过程如下：

Matlab-simulink汽车二自由度模型:

参数：

m = 1500;
a = 1.185;
b = 1.283;
Iz = 2280;
k1 = -60533;
k2 = -70052;
u = 90/3.6;