ROS导航仿真操作（3）

此部分是自建仿真环境然后运行小车

1、启动gazebo

安装运行有问题的先参照资料解决一下
ROS基础（12）——机器人建模之gazebo

gazebo

2、新建文件

3、设计自己的环境

4、保存环境模型

5、设置障碍物

先运行出小车模型

roslaunch racecar_gazebo racecar.launch 

对准小车的地方放置刚自建的环境模型


刚开始放障碍物就会无限下沉直到见，结果就是看不到障碍物，但有显示加上了
所以尝试了一下先放障碍物，再放我绘制的墙，就可以了，不知道为什么

6、保存

保存在ROS/src/racecar/racecar_gazebo/worlds路径下

7、创建并运行启动文件

在ROS/src/racecar/racecar_gazebo/launch路径下新建launch文件

cd ~/ROS/src/racecar/racecar_gazebo/launch
gedit try.launch

文件内容：

<launch>
    <include file="$(find racecar_gazebo)/launch/racecar.launch">
    <arg name="world_name" value="try"/>
    include>
launch>

保存后开启新终端输入：

roslaunch racecar_gazebo try.launch

8、启动rviz绘制地图

新开启一个终端输入

roslaunch racecar_gazebo slam_gmapping.launch 

控制小车跑完环境建出地图

9、保存地图

cd ROS/src/racecar/racecar_gazebo/map/

rosrun map_server map_saver -f mycar_map

10、运行前准备

方法一：修改导航文件

这个办法用起来是有点小问题的，我还没想通，后续想通了会重新优化，建议用方法二

cd ROS/src/racecar/racecar_gazebo/launch

gedit racecar_runway_navigation.launch

将

改为

方法二：新建launch文件

cd ~/ROS/src/racecar/racecar_gazebo/launch

gedit try2.launch

内容如下：

<?xml version="1.0"?>
<launch>
  <!-- Launch the racecar -->
  <include file="$(find racecar_gazebo)/launch/racecar.launch">
    <arg name="world_name" value="try"/>
  </include>
  
  <!-- Launch the built-map -->
  <node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="$(find racecar_gazebo)/map/mycar_map.yaml" />

  <!--Launch the move base with time elastic band-->
  <param name="/use_sim_time" value="true"/>
  <node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen">
    <rosparam file="$(find racecar_gazebo)/config/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="global_costmap" />
    <rosparam file="$(find racecar_gazebo)/config/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="local_costmap" />
    <rosparam file="$(find racecar_gazebo)/config/local_costmap_params.yaml" command="load" />
    <rosparam file="$(find racecar_gazebo)/config/global_costmap_params.yaml" command="load" />
    <rosparam file="$(find racecar_gazebo)/config/teb_local_planner_params.yaml" command="load" />

    <param name="base_global_planner" value="global_planner/GlobalPlanner" />
    <param name="planner_frequency" value="0.01" />
    <param name="planner_patience" value="5.0" />
    <!--param name="use_dijkstra" value="false" /-->
    
    <param name="base_local_planner" value="teb_local_planner/TebLocalPlannerROS" />
    <param name="controller_frequency" value="5.0" />
    <param name="controller_patience" value="15.0" />

    <param name="clearing_rotation_allowed" value="false" />
  </node>
  
</launch>

11、启动导航

方法一启动

开启两个终端分别输入如下指令（建议用方法二的启动方式）

# 第一个指令：
# 用下面这个指令启动显示找不到建模信息，但明明已经设定好了
roslaunch racecar_gazebo racecar_runway_navigation.launch

# 用下面这个指令启动gazebo时是正常的，但再启动rviz时是没有地图的
roslaunch racecar_gazebo try.launch

# 第二个指令
roslaunch racecar_gazebo racecar_rviz.launch

方法二启动

roslaunch racecar_gazebo try2.launch

roslaunch racecar_gazebo racecar_rviz.launch

12、设置导航点

在rviz中使用2D Nav Goal设置目标

13、启动运行程序

rosrun racecar_gazebo path_pursuit.py