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飞控学习笔记-传感器IMU（陀螺仪+加速度计+磁力计）

imu各传感器作用

加速度计：确定位置，求得俯仰角+横滚角
陀螺仪：测量角速度–间接得出角度和角加速度–和磁力计融合得出yaw角
磁力计：yaw角/航向角测量
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陀螺仪

飞控学习笔记-传感器IMU（陀螺仪+加速度计+磁力计）_第1张图片
飞控学习笔记-传感器IMU（陀螺仪+加速度计+磁力计）_第2张图片
飞控学习笔记-传感器IMU（陀螺仪+加速度计+磁力计）_第3张图片

陀螺仪校准

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加速度计

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飞控学习笔记-传感器IMU（陀螺仪+加速度计+磁力计）_第7张图片
飞控学习笔记-传感器IMU（陀螺仪+加速度计+磁力计）_第8张图片
加速度不仅包含载体运动的加速度，也包括地球的重力加速度，所以也称为比力计

加速度计标定（校准）

姿态解算和惯性导航的重要传感器为加速度计、陀螺仪和磁强计，这三种传感器中，陀螺仪主要是用于姿态解算，加速度计和磁强计也会在姿态解算中使用，但是在惯性导航中，主要是靠加速度计和磁强计。

六面测试法，采取最小二乘法进行加速度计的校准使用时只需要采集六个面的数据即可，有足够高的精度，能够基本满足校准的要求。
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飞控学习笔记-传感器IMU（陀螺仪+加速度计+磁力计）_第9张图片
飞控学习笔记-传感器IMU（陀螺仪+加速度计+磁力计）_第10张图片

加速度计校准

磁力计

作用：测量偏航角

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飞控学习笔记-传感器IMU（陀螺仪+加速度计+磁力计）_第12张图片

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飞控学习笔记-传感器IMU（陀螺仪+加速度计+磁力计）_第13张图片
飞控学习笔记-传感器IMU（陀螺仪+加速度计+磁力计）_第14张图片

飞控学习笔记-传感器IMU（陀螺仪+加速度计+磁力计）_第15张图片

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