By Toradex秦海
1). 简介
NXP iMX8系列ARM处理器是NXP目前性能最强劲确也是架构最复杂的ARM处理器，和之前的ARMv7系列处理器比如iMX6系列不同，在iMX8系列芯片中NXP加入了SCU模块来管理芯片的启动和关键外设初始化（如PMIC、时钟等），iMX8QM处理器的简单框图如下：
SCU(System Control Unit)的框图放大如下，其中包含一个基于Cortex-M4内核的SCU CM4 Complex模块，其运行的固件就是SCFW，还有一基于Cortex-M0内核的SECO模块，运行SECO固件，负责安全认证相关的工作。
本文就简单介绍下iMX8处理器的启动流程，然后结合来自于Toradex Apalis iMX8 的ARM嵌入式平台，演示一下包含了SCFW以及SECO固件等的boot container image的编译流程。
2). 准备
a). Apalis iMX8QM 4GB WB ITARM核心版配合Ioxra 载板，连接调试串口UART1（载板X22）到开发主机方便调试。
3). NXP iMX8 启动流程
a). NXP iMX8启动流程图如下所示，首先SCU boot rom代码加载启动，然后通过芯片的SCU boot mode相关管脚配置，来选择进入那种启动模式，一般要么是正常启动，要么是进入恢复模式，然后通过SDP模式启动。正常启动流程到最后，加载运行Boot container image来继续下一阶段启动。
b).Boot container image 包含如下内容
./ SCFW - 运行与SCU M4核心的firmware，用于启动管理和外设初始化等任务，可以进行定制修改。
./ SECO FW - SECO firmware，NXP只提供binary文件，负责启动过程中的一些security认证。
./ Optional Coretex-M4 firmware, 由上面章节一的iMX8芯片框图可以看到iMX8支持2x Cortex-M4 核心，那么运行与这些M4核心的固件可以一起集成到boot container image里面去，如果不需要或者可以后续通过U-boot加载，因此可选添加。
./ Optional Cortex-A image，运行于Cortex-A核心启动相关的image，主要包含ATF(ARM Trusted Firmware)和U-boot image。
c).Boot container image 加载流程如下图，最后当U-boot运行后，就由U-boot控制进行正常的Linux Kernel和Rootfs加载流程了。
4). Boot Container Image编译组装
a).本文以下编译流程都是基于当前Toradex 最新Linux BSP V5.3版本操作，其他版本基本流程都是一致的，版本差异可以参考这里说明修改适配
b).首先获取 SECO firmware
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$ cd ~/workdir
$ wget -c https://www.nxp.com/lgfiles/NMG/MAD/YOCTO/imx-seco-3.8.1.bin
$ chmod u+x imx-seco-3.8.1.bin
$ ./imx-seco-3.8.1.bin
$ ls imx-seco-3.8.1/firmware/seco/
commit-id.txt mx8dxla1-ahab-container.img mx8qxb0-ahab-container.img SECO_FW_release_note.pdf
mx8dxla0-ahab-container.img mx8qmb0-ahab-container.img mx8qxc0-ahab-container.img
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可以看到SECO firmware binary已经在 imx-seco-3.8.1/firmware/seco/目录下，针对不同的iMX8芯片选择不同的文件，本文测试使用的iMX8QM处理器对应的是 mx8qmb0-ahab-container.img这个文件。
c). 然后编译 SCFW
./从NXP官网下载 SCFW porting kit（需要有效的NXP账号登录），当前适用版本为 SCFW Porting Kit 1.7.3
./ 解压到 build-scfw 目录
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### create build-scfw folder for building
$ cd ~/workdir
$ mkdir build-scfw
$ cd build-scfw
### extract package
$ tar xf imx-scfw-porting-kit-1.7.3.tar.gz
$ cd packages/
$ chmod +x imx-scfw-porting-kit-1.7.3.bin
$ ./imx-scfw-porting-kit-1.7.3.bin
### deploy source code, corresponding to iMX8QM
$ cd imx-scfw-porting-kit-1.7.3/src/
$ tar xf scfw_export_mx8qm_b0.tar.gz
$ ls scfw_export_mx8qm_b0
bin build_mx8qm_b0 COPYING Makefile makefiles MANIFEST platform SCR-imx-scfw-porting-kit.txt
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./ 查看当前SCFW版本号/Commit
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$ cd ~/workdir/build-scfw/packages/imx-scfw-porting-kit-1.7.3/
$ $ cat VERSION
NXP i.MX System Controller Firmware
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Git repo: ssh://bitbucket.sw.nxp.com/imxpriv/imx-sc-firmware.git
Branch name: imx_scfw_2020q4
Build version: 5222
Commit ID: bc122ee1
Build date: May 27 2021
Build time: 16:27:17
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./ 将Toradex Apalis iMX8QM针对其核心板的相关修改部署到上述下载NXP imx8qm SCFW 源代码中
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$ cd build-scfw/packages/imx-scfw-porting-kit-1.7.3/src
$ git clone https://github.com/toradex/i.MX-System-Controller-Firmware.git
$ cp -r i.MX-System-Controller-Firmware/src/scfw_export_mx8qm_b0/* /scfw_export_mx8qm_b0/
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./ 可选 - 根据需要修改SCFW源代码
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### 参考文档位于 ../imx-scfw-porting-kit-1.7.3/doc/，有HDML和PDF两种格式文档
$ lspdf/
sc_fw_api_dxl_a0.pdf sc_fw_api.pdf sc_fw_api_qm_b0.pdf sc_fw_api_qx_b0.pdf sc_fw_rn.pdf
### 针对Toradex Apalis iMX8，核心修改文件位于
### build-scfw/packages/imx-scfw-porting-kit-1.7.3/src/scfw_export_mx8qm_b0/platform/board/mx8qm_apalis
$ ls
board.bom board.c board.h dcd Makefile
### dcd 目录主要存放ram timing配置文件，主要修改部分在 board.c 这个文件，这个文件的内容和修改请参考上述sc_fw_port.pdf文档说明，包含了从底层CPU/RAM/时钟/PMIC初始化到外部资源分配的各方面
### 比如常用的SOC资源在SCU、Cortex-A、Cortex-M核心直接的分配，可以参考文档的第六章节，通过 board.c 文件的board_system_config() 函数来进行配置，当然也有其他run-time的API函数可用
void board_system_config(sc_bool_t early, sc_rm_pt_t pt_boot)
{
sc_err_t err = SC_ERR_NONE;
/* This function configures the system. It usually partitions
resources according to the system design. It must be modified by
customers. Partitions should then be specified using the mkimage
-p option. */
/* Note the configuration here is for NXP test purposes */
......
/* Name default partitions */
PARTITION_NAME(SC_PT, "SCU");
PARTITION_NAME(SECO_PT, "SECO");
PARTITION_NAME(pt_boot, "BOOT");
/* Configure initial resource allocation (note additional allocation
and assignments can be made by the SCFW clients at run-time */
......
/* Create M4 0 partition */
if (rm_is_resource_avail(SC_R_M4_0_PID0) != SC_FALSE)
{
sc_rm_mr_t mr;
/* List of resources */
static const sc_rsrc_t rsrc_list[7U] =
{
SC_R_SYSTEM,
SC_R_IRQSTR_M4_0,
SC_R_MU_5B,
SC_R_MU_7A,
SC_R_MU_8B,
SC_R_GPT_4,
SC_R_SECO_MU_4
};
......
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./ 修改好源代码后，配置toolchain准备进行编译
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### 使用GCC ARM 针对 Coretex-M核心的GNU-RM 最新版本即可，下载地址如下，当前针对Linux X86_64平台的最新版本为gcc-arm-none-eabi-10-2020-q4-major-x86_64-linux.tar.bz2
https://developer.arm.com/tools-and-software/open-source-software/developer-tools/gnu-toolchain/gnu-rm/downloads
$ cd ~/workdir
$ mkdir toolchain
$ cd toolchain
### 解压下载的toolchain压缩包
$ tar xvf gcc-arm-none-eabi-10-2020-q4-major-x86_64-linux.tar.bz2
$ ls gcc-arm-none-eabi-10-2020-q4-major
arm-none-eabi bin lib share
### export 编译环境变量
$ export ARCH=arm
$ export CROSS_COMPILE=~/workdir/toolchain/gcc-arm-none-eabi-10-2020-q4-major/bin/arm-none-eabi-
$ export PATH=$PATH:~/workdir/toolchain/gcc-arm-none-eabi-10-2020-q4-major/bin
### 测试toolchain
$ arm-none-eabi-gcc --version
arm-none-eabi-gcc (GNU Arm Embedded Toolchain 10-2020-q4-major) 10.2.1 20201103 (release)
Copyright (C) 2020 Free Software Foundation, Inc.
This is free software; see the source for copying conditions. There is NO
warranty; not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.
./ SCFW编译
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$ cd ~/workdir/build-scfw/packages/imx-scfw-porting-kit-1.7.3/src/scfw_export_mx8qm_b0
$ make clean;make SOC=MX8QM B=apalis D=0 DL=0 R=b0 U=0 V=0 qm
Generating platform/board/mx8qm_apalis/dcd/imx8_ramid1_dcd_1.6GHz.h
......
Linking build_mx8qm_b0/scfw_tcm.elf ....
Objcopy build_mx8qm_b0/scfw_tcm.bin ....
done.
### 关于编译的相关选项含义，可以通过help查看，比如D配置debug选项，U配置SCU调试UART
$ make help
Usage: make TARGET OPTIONS
Targets:
help : display help text
clean : remove all build files
dxl : build for i.MX8DXL die, output in build_mx8dxl
qm : build for i.MX8QM die, output in build_mx8qm
......
Options:
V=0 : quite output (default)
V=1 : verbose output
D=0 : configure for no debug
D=1 : configure for debug (default)
DL=
B=
U=
DDR_CON=
R=
M=0 : no debug monitor (default)
M=1 : include debug monitor
LTO=0 : build without link-time optimization (default)
LTO=1 : build with link-time optimization
T=
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./ 编译好生成的SCFW固件位于如下位置，后面打包Boot Container Image会需要
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$ ls build_mx8qm_b0/scfw_tcm.bin
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当然，如果你无需修改Toradex SCFW的默认配置，也可以从下面github上面直接下载Toradex编译好的SCFW binary固件文件mx8qm-apalis-scfw-tcm.bin后重命名为scfw_tcm.bin
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$ wget https://github.com/toradex/i.MX-System-Controller-Firmware/blob/master/src/scfw_export_mx8qm_b0/build_mx8qm_b0/mx8qm-apalis-scfw-tcm.bin
$ mv mx8qm-apalis-scfw-tcm.bin scfw_tcm.bin
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d). 编译ATF
./ 获取ATF源代码
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$ cd ~/workdir
$ git clone git://git.toradex.com/imx-atf.git -btoradex_imx_5.4.70_2.3.0
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./ 参考这里说明配置编译toolchain，因为ATF运行与Cortex-A核心，因此和上面SCFW不同，需要使用GCC ARM针对Coretx-A核心的GNU-A toolchain，为了和Ycoto编译版本Dunfell对应，这里使用了9.2 aarch64 64bit版本。另外，请注意因为使用编译器和上述SCFW编译不同，因此要开一个新的Terminal窗口进行配合和后续编译。
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$ cd ~/workdir/toolchain/
### 解压下载的toolchain压缩包
$ tar xvf gcc-arm-9.2-2019.12-x86_64-aarch64-none-linux-gnu.tar.xz
$ ls gcc-arm-9.2-2019.12-x86_64-aarch64-none-linux-gnu
9.2-2019.12-x86_64-aarch64-none-linux-gnu-manifest.txt bin lib libexec
aarch64-none-linux-gnu include lib64 share
### export 编译环境变量
$ export ARCH=arm
$ export CROSS_COMPILE=aarch64-none-linux-gnu-
$ export PATH=$PATH:~/workdir/toolchain/gcc-arm-9.2-2019.12-x86_64-aarch64-none-linux-gnu/bin
### 测试toolchain
$ aarch64-none-linux-gnu-gcc --version
aarch64-none-linux-gnu-gcc (GNU Toolchain for the A-profile Architecture 9.2-2019.12 (arm-9.10)) 9.2.1 20191025
Copyright © 2019 Free Software Foundation, Inc.
......
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./ 编译ATF
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$ cd ~/workdir/imx-atf
$ make PLAT=imx8qm bl31
CC plat/imx/imx8qm/imx8qm_bl31_setup.c
......
LD build/imx8qm/release/bl31/bl31.elf
BIN build/imx8qm/release/bl31.bin
Built build/imx8qm/release/bl31.bin successfully
OD build/imx8qm/release/bl31/bl31.dump
### 编译出 bl31.bin 再后续组装Boot Container Image中会需要
$ ls build/imx8qm/release/bl31.bin
build/imx8qm/release/bl31.bin
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e). U-boot编译
./ 参考这里说明进行U-boot源代码下载以及编译，这个就是比较常规的bootloader修改编译过程了，针对iMX8/iMX8X平台，如果只是需要修改U-boot（SCFW不做修改）的话也需要参考本文流程重新组装Boot Container Image文件后再进行部署。
./ 下载对应BSP版本U-boot源代码
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$ cd ~/workdir
$ git clone -b toradex_imx_v2020.04_5.4.70_2.3.0 git://git.toradex.cn/u-boot-toradex.git
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./ 编译toolchain及上一章节编译ATF同样toolchain配置，这里不再赘述。
./ 编译，生成u-boot.bin用于后续Boot Container Image组装
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$ cd ~/workdir/u-boot-toradex
$ make apalis-imx8_defconfig
$ make -j$(nproc) 2>&1 | tee build.log
$ ls u-boot.bin
u-boot.bin
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f). Boot Container Image组装
./ 首先下载 imx-mkimage 工具
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$ cd ~/workdir/
$ git clone -b imx_5.4.70_2.3.0 https://source.codeaurora.org/external/imx/imx-mkimage/
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./ 将上述章节准备好的SECO、SCFW、ATF、U-boot binary文件复制到imx-mkimage对应目录
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$ cd ~/workdir/imx-mkimage/
$ cp ~/workdir/imx-seco-3.8.1/firmware/seco/mx8qmb0-ahab-container.img iMX8QM
$ cp ~/workdir/build-scfw/../build_mx8qm_b0/scfw_tcm.bin iMX8QM
$ cp ~/workdir/imx-atf/build/imx8qm/release/bl31.bin iMX8QM
$ cp ~/workdir/u-boot-toradex/u-boot.bin iMX8QM
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./ 组装Boot Container Image，最终生成 flash.bin 文件
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$ make SOC=iMX8QM flash_b0
$ ls iMX8QM/flash.bin
iMX8QM/flash.bin
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5). 部署测试
a). 从这里下载Toradex Ycoto Linux BSP Multimedia Image Quarterly 5.2.0+build.7版本，默认image通过Toradex Easy Installer安装后启动通过调试串口可以看到目前的SCFW Commit ID
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U-Boot 2020.04-5.2.0-devel+git.76fd4496a40b (Apr 07 2021 - 07:35:42 +0000)
CPU: NXP i.MX8QM RevB A53 at 1200 MHz
DRAM: 4 GiB
MMC: FSL_SDHC: 0, FSL_SDHC: 1, FSL_SDHC: 2
Loading Environment from MMC... OK
In: serial
Out: serial
Err: serial
Model: Toradex Apalis iMX8 QuadMax 4GB Wi-Fi / BT IT V1.1B, Serial# 06738378
BuildInfo:
- SCFW 0d54291f, SECO-FW d63fdb21, IMX-MKIMAGE 8947fea3, ATF 7f1187b
- U-Boot 2020.04-5.2.0-devel+git.76fd4496a40b
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b). 用上述章节4生成的 flash.bin文件替换掉刚才下载的BSP 5.2.0 image压缩包里面的imx-boot文件
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$ cd ~/workdir/
$ tar xvf Apalis-iMX8_Reference-Multimedia-Image-Tezi_5.2.0+build.7.tar
$ cd Apalis-iMX8_Reference-Multimedia-Image-Tezi_5.2.0+build.7/
$ rm imx-boot
$ cp imx-mkimage/iMX8QM/flash.binimx-boot
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c). 将上述修改后的image重新通过Toradex Easy Installer更新到Apalis iMX8模块后，启动查看SCFW Commit ID是否和之前SCFW编译章节查看到的Commit一致，如一致说明编译部署成功。
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U-Boot 2020.04-06904-g7f3416a28c (Jul 05 2021 - 15:43:42 +0800)
CPU: NXP i.MX8QM RevB A53 at 1200 MHz
DRAM: 4 GiB
MMC: FSL_SDHC: 0, FSL_SDHC: 1, FSL_SDHC: 2
Loading Environment from MMC... OK
In: serial
Out: serial
Err: serial
Model: Toradex Apalis iMX8 QuadMax 4GB Wi-Fi / BT IT V1.1B, Serial# 06738378
BuildInfo:
- SCFW bc122ee1, SECO-FW d63fdb21, IMX-MKIMAGE 8947fea3, ATF
- U-Boot 2020.04-06904-g7f3416a28c
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6). 总结
本文基于NXP iMX8嵌入式平台简单介绍了NXP iMX8/iMX8X新一代iMX处理器的启动流程，以及SCFW、ATF、U-boot的编译和Boot Container Image的组装供参考，而NXP另外一个iMX8M Mini/Plus系列是不包含SCU的，但是还是需要一个包含DDR timing、ATF、SPL、U-boot等的Boot Container Image，详细编译可以参考这里说明。
参考文献
https://www.nxp.com.cn/docs/en/application-note/AN13275.pdf
https://developer.toradex.com/knowledge-base/build-custom-imx-88x-system-controller-firmware-scfw
https://developer.toradex.cn/knowledge-base/build-u-boot-and-linux-kernel-from-source-code