CloudCompare——平面点云边界提取与凸包计算

1.概述

  CloudCompare中的'Tools -> Fit -> 2D Polygon (facet)'功能是用来对点云进行多边形轮廓边界提取以及凸包计算的。算法的实现流程：

1. 首先对点云进行平面拟合；
2. 将点云投影到拟合平面上；
3. 对投影后的点云进行2D凸包提取，或者使用alpha-shape算法进行边界提取。

2.操作流程

1、加载点云

2、选中点云，如下图所示，出现黄色包围框则表示点云已选中

3、找到'Tools > Fit > 2D Polygon (facet)'功能

4、参数设置

设置轮廓的最大边长，如果设置为0，则提取点云的凸包；否则，最大边长越小，提取的边界轮廓越紧密。
5、点云边界

6、点云凸包

7、控制台输出信息

8、其他信息

• 基础’Facet’实体包含一些元数据（多边形表面，中心和法线以及拟合RMS）
• Contour points：轮廓点
• 这个轮廓点云有两个子类

contour（轮廓连成的轮廓线）
polygon（作为网格的多边形）

3.完整操作

4.相关代码

[1] PCL 平面点云的凸多边形边界提取
[2] PCL alpha shapes平面点云边界特征提取
[3] PCL alpha shapes平面点云边界特征提取（C++详细过程版）
[4] Open3D(C++)平面点云凸多边形边界提取
[5] Open3D(C++) AlphaShape 平面点云边界提取
[6] Open3D(C++) 计算点云凸包
[7] pclpy——alpha shapes平面点云边界特征提取
[8] Open3D——平面点云凸多边形轮廓提取
[9] Open3D 计算点云凸包
[10] matlab 计算点云凸包