基于平面拟合的去除地面点云matlab代码

平面拟合

%读取一份点云：
    ptCloud = pcread('000020.ply');
  %设置3-D分辨率为(0.1 x 0.1 x 0.1)：
    
    figure(1);
    
    pcshow(ptCloud,"MarkerSize",30,"BackgroundColor",'w');
%调整点的显示大小及背景颜色
    title('原始点云');
 
   percentage = 0.4;
    ptCloudA = pcdownsample(ptCloud,'random',percentage);
 
   %可视化下采样数据：
    figure('Color','r');
    pcshow(ptCloudA,"MarkerSize",30,"BackgroundColor",'w');
%调整点的显示大小及背景颜色
    title('随机下采样点云');
  


% 读取原始点云文件
originalData = ptCloudA;  % 将 'original_point_cloud.ply' 替换为实际的原始点云文件路径

% 定义地面平面模型参数
numIterations = 1000;  % 迭代次数
inlierDistanceThreshold = 0.1;  % 内点距离阈值，单位可以根据点云的单位进行调整

% 进行地面平面拟合
[model, inlierIndices, outliersIndices] = pcfitplane(originalData, inlierDistanceThreshold,[0,0,1], numIterations);

% 获取地面上的点云
groundData = select(original